lamthaithien_pt
New Member
Download miễn phí Đồ án
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN 1
1.1. Điều khiển bằng khí nén. 1
1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển. 1
1.1.2.Trong hệ thống truyền động 1
1.1.3.Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén 1
1.1.4.Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén 2
1.1.5. Các phương pháp điều khiển bằng khí nén 6
1.1.6.Điều khiển tuỳ dộng theo hành trình 7
1.1.7. Điều khiển tuỳ động theo thời gian 8
1.1.8. Điều khiển theo tầng 8
1.1.9. Điều khiển theo nhịp 12
1.2.Điều khiển điện – khí nén 13
1.2.1. Hệ thống điều khiển điện – khí nén 13
1.2.2. Thiết kế hệ thống bằng điện khí nén 13
1.2.3.Các phương pháp điều khiển 14
CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ PLC 17
2.1. Giới thiệu chung về PLC 17
2.1.1. Giới thiệu về PLC 17
2.1.2. Vai trò của PLC. 17
2.1.3. Cấu tạo của PLC 18
2.1.4. Ưu nhược điểm của hệ thống. 20
2.1.5. Ứng dụng của hệ thống điều khiển PLC. 21
2.1.6. Phân loại PLC 22
2.2. Hệ thống điều khiển PLC S7-300 22
2.2.1. Cấu trúc phần cứng của hệ thống PLC S7-300 22
2.2.2. Cấu trúc bộ nhớ của CPU của PLC S7-300 24
2.2.3. Vòng quét của PLC 25
2.2.4. Những khối OB đặc biệt. 27
2.3. Ngôn ngữ lập trình của PLC S7-300 28
2.3.1. Ngôn ngữ lập trình LAD 28
2.3.2. Ngôn ngữ lập trình FBD 29
2.3.3. Ngôn ngữ lập trình STL 29
2.4. Các hàm cơ bản 29
2.4.1. Nhóm hàm logic tiếp điểm 29
2.4.2.Nhóm hàm so sánh 34
2.4.3.Bộ thời gian 36
2.4.4. Bộ đếm COUNTER 42
CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN CHUNG VỀ VI ĐIỀU KHIỂN 45
3.1. Sơ đồ chân tín hiệu của 80C51/AT89C51. 45
3.2. Các thanh ghi chức năng đặc biệt 47
3.2.1. Thanh ghi ACC 48
3.2.2. Thanh ghi B: 48
3.2.3. Thanh ghi SP 48
3.2.4. Thanh ghi DPTR 48
3.2.5. Ports 0 to 3 48
3.2.6. Thanh ghi SBUF 49
3.2.7. Các thanh ghi Time 49
3.2.8. Các thanh ghi điều khiển 49
3.2.9. Thanh ghi PSW 49
3.2.10. Thanh ghi PCON 50
3.2.11. Thanh ghi IE 51
3.2.12. Thanh ghi IP 51
3.2.13. Thanh ghi TCON 51
3.2.14. Thanh ghi TMOD 52
3.3. Khối tạo thời gian và bộ đếm (Timer/Counter 54
3.4. Tập lệnh của họ Vi điều khiển AT89/80C51 56
3.4.1. Nhóm lệnh di chuyển dữ liệu 56
3.4.2. Nhóm lệnh tính toán số học 58
3.4.3. Nhóm lệnh tính toán logic 60
3.4.4. Nhóm lệnh rẽ nhánh chương trình 62
3.4.5. Nhóm lệnh điều khiển biến logic 66
CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 68
4.1. Xây dựng mô hình cánh tay Robot 68
4.2. Yêu cầu công nghệ của hệ thống 68
4.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển 69
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 70
5.1. sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 70
5.2. Bộ phận điều khiển 70
5.2.1 Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 71
5.2.2 Khối nguồn 71
5.2.3 Khối cảm biến 72
5.2.3 Khối điều khiển 75
5.3. Mô hình cánh tay Robot phân loại sản phẩm 82
5.4. Lưu đồ thuật toán 84
5.5. Chương trình vi điều khiển 85
5.6. Chương trình PLC 90
5.6.1 Bảng symbol 90
5.6.2 Chương trình điều khiển PLC . 91
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 98
TÀI LIỆU THAM KHẢO 100
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN TRUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN
1.1. Điều khiển bằng khí nén.
1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển.
Hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử dụng ở những lĩnh vực mà ở đó nguy hiểm, hay xảy ra các vụ nổ,VD như các thiết bị phun sơn; các loại đồ gá kẹp các chi tiết nhựa, plastic, hay là được sử dụng trong lĩnh vực sản xuất các thiết bị điện tử, bởi vì điều kiện vệ sinh môi trường rất tốt và an toan cao. Ngoài ra hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử dụng trong các dây truyền rửa tự động; trong các thiết bị vận chuyển và kiểm tra của thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, bao bì và trong công nghiệp hoá chất.
1.1.2.Trong hệ thống truyền động
Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: các thiết bị, máy móc trong lĩnh vực khai thác, VD như khai thác đá, khai thác than; trong các công trình xây dựng,VD như xây dựng hầm mỏ, đường hầm, …
1.1.3. Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén
* Ưu điểm
Do khả năng chịu nén (đàn hồi) lớn của không khí, cho nên khả năng trích chứa áp suất khí một cách thuận lợi. Như vậy có thể ứng dụng thành lập một trạm trích chứa khí nén.
* Có khả năng truyền năng lượng đi xa, vì vậy độ nhớt động học của khí nén nhỏ và tổn thất trên đường dây ít.
* Đường dẫn khí nén ra (thải ra) không cần thiết (ra ngoài không khí).
* Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén, vì vậy phần lớn các xí nghiệp hệ thống đường dẫn khí nén đã có sẵn.
* Hệ thống phòng ngừa quá tải áp suất giới hạn được đảm bảo.
* Nhược điểm
* Lực truyền tải trọng thấp.
* Khi tải trọng hệ thống thay đổi, thì vận tốc cũng thay đổi, bởi vì khả năng đàn hồi của khí nén lớn, cho nên không thực hiện những chuyển động thẳng hay quay đều.
* Dòng khí thoát ra ở đường ống gây ra tiếng ồn
Bởi vì hiện nay, trong lĩnh vực điều khiển, người ta kết hợp hệ thống điều khiển bằng khí nén với cơ, hay điện, điện tử, cho nên nó rất khó xác định một cách chính xác, rõ ràng ưu, nhược điểm của từng hệ thống điều khiển.
Tuy nhiên có thể so sánh một khía cạnh, đặc tính truyền động của khí nén với truyền động bằng cơ, điện.
1.1.4. Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén
1.1.4.1. Máy nén khí
Áp suất khí được tạo từ một máy nén khí, ở đó năng lượng cơ học của động cơ điện hay động cơ đốt trong được chuyển đổi thành năng lượng áp suất khí nén và nhiệt năng.
1.1.4.2. Các phương pháp xử lý khí nén.
Sau khi qua giai đoạn lọc thô lượng hơi nước vẫn còn do những yều cầu về chất lượng khác nhau trong việc sử dụng khí nén đòi hỏi cần được xử lý tiếp.
a. Bình ngưng tụ
- Làm lạnh bằng không khí (bằng nước)
Áp suất khí sau khi ra khỏi máy nén khí sẽ được dẫn vào bình ngưng tụ. Tại đây áp suất khí sẽ được làm lạnh và phần lớn lượng hơi nước chứa trong không khí sẽ được ngưng tụ và tách ra. Làm lạnh bằng không khí, nhiệt độ áp suất khí trong bình ngưng tụ sẽ đạt trong khoảng từ +300C đến +350C. Làm lạnh bằng nước (VD Nước làm lạnh có nhiệt độ là +100C) thì nhiệt độ không khí trong bình ngưng tụ sẽ đạt được +200C.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN 1
1.1. Điều khiển bằng khí nén. 1
1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển. 1
1.1.2.Trong hệ thống truyền động 1
1.1.3.Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén 1
1.1.4.Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén 2
1.1.5. Các phương pháp điều khiển bằng khí nén 6
1.1.6.Điều khiển tuỳ dộng theo hành trình 7
1.1.7. Điều khiển tuỳ động theo thời gian 8
1.1.8. Điều khiển theo tầng 8
1.1.9. Điều khiển theo nhịp 12
1.2.Điều khiển điện – khí nén 13
1.2.1. Hệ thống điều khiển điện – khí nén 13
1.2.2. Thiết kế hệ thống bằng điện khí nén 13
1.2.3.Các phương pháp điều khiển 14
CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ PLC 17
2.1. Giới thiệu chung về PLC 17
2.1.1. Giới thiệu về PLC 17
2.1.2. Vai trò của PLC. 17
2.1.3. Cấu tạo của PLC 18
2.1.4. Ưu nhược điểm của hệ thống. 20
2.1.5. Ứng dụng của hệ thống điều khiển PLC. 21
2.1.6. Phân loại PLC 22
2.2. Hệ thống điều khiển PLC S7-300 22
2.2.1. Cấu trúc phần cứng của hệ thống PLC S7-300 22
2.2.2. Cấu trúc bộ nhớ của CPU của PLC S7-300 24
2.2.3. Vòng quét của PLC 25
2.2.4. Những khối OB đặc biệt. 27
2.3. Ngôn ngữ lập trình của PLC S7-300 28
2.3.1. Ngôn ngữ lập trình LAD 28
2.3.2. Ngôn ngữ lập trình FBD 29
2.3.3. Ngôn ngữ lập trình STL 29
2.4. Các hàm cơ bản 29
2.4.1. Nhóm hàm logic tiếp điểm 29
2.4.2.Nhóm hàm so sánh 34
2.4.3.Bộ thời gian 36
2.4.4. Bộ đếm COUNTER 42
CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN CHUNG VỀ VI ĐIỀU KHIỂN 45
3.1. Sơ đồ chân tín hiệu của 80C51/AT89C51. 45
3.2. Các thanh ghi chức năng đặc biệt 47
3.2.1. Thanh ghi ACC 48
3.2.2. Thanh ghi B: 48
3.2.3. Thanh ghi SP 48
3.2.4. Thanh ghi DPTR 48
3.2.5. Ports 0 to 3 48
3.2.6. Thanh ghi SBUF 49
3.2.7. Các thanh ghi Time 49
3.2.8. Các thanh ghi điều khiển 49
3.2.9. Thanh ghi PSW 49
3.2.10. Thanh ghi PCON 50
3.2.11. Thanh ghi IE 51
3.2.12. Thanh ghi IP 51
3.2.13. Thanh ghi TCON 51
3.2.14. Thanh ghi TMOD 52
3.3. Khối tạo thời gian và bộ đếm (Timer/Counter 54
3.4. Tập lệnh của họ Vi điều khiển AT89/80C51 56
3.4.1. Nhóm lệnh di chuyển dữ liệu 56
3.4.2. Nhóm lệnh tính toán số học 58
3.4.3. Nhóm lệnh tính toán logic 60
3.4.4. Nhóm lệnh rẽ nhánh chương trình 62
3.4.5. Nhóm lệnh điều khiển biến logic 66
CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 68
4.1. Xây dựng mô hình cánh tay Robot 68
4.2. Yêu cầu công nghệ của hệ thống 68
4.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển 69
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 70
5.1. sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 70
5.2. Bộ phận điều khiển 70
5.2.1 Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển tự động 71
5.2.2 Khối nguồn 71
5.2.3 Khối cảm biến 72
5.2.3 Khối điều khiển 75
5.3. Mô hình cánh tay Robot phân loại sản phẩm 82
5.4. Lưu đồ thuật toán 84
5.5. Chương trình vi điều khiển 85
5.6. Chương trình PLC 90
5.6.1 Bảng symbol 90
5.6.2 Chương trình điều khiển PLC . 91
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 98
TÀI LIỆU THAM KHẢO 100
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN TRUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN – KHÍ NÉN
1.1. Điều khiển bằng khí nén.
1.1.1.Trong lĩnh vực điều khiển.
Hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử dụng ở những lĩnh vực mà ở đó nguy hiểm, hay xảy ra các vụ nổ,VD như các thiết bị phun sơn; các loại đồ gá kẹp các chi tiết nhựa, plastic, hay là được sử dụng trong lĩnh vực sản xuất các thiết bị điện tử, bởi vì điều kiện vệ sinh môi trường rất tốt và an toan cao. Ngoài ra hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử dụng trong các dây truyền rửa tự động; trong các thiết bị vận chuyển và kiểm tra của thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, bao bì và trong công nghiệp hoá chất.
1.1.2.Trong hệ thống truyền động
Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: các thiết bị, máy móc trong lĩnh vực khai thác, VD như khai thác đá, khai thác than; trong các công trình xây dựng,VD như xây dựng hầm mỏ, đường hầm, …
1.1.3. Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí nén
* Ưu điểm
Do khả năng chịu nén (đàn hồi) lớn của không khí, cho nên khả năng trích chứa áp suất khí một cách thuận lợi. Như vậy có thể ứng dụng thành lập một trạm trích chứa khí nén.
* Có khả năng truyền năng lượng đi xa, vì vậy độ nhớt động học của khí nén nhỏ và tổn thất trên đường dây ít.
* Đường dẫn khí nén ra (thải ra) không cần thiết (ra ngoài không khí).
* Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén, vì vậy phần lớn các xí nghiệp hệ thống đường dẫn khí nén đã có sẵn.
* Hệ thống phòng ngừa quá tải áp suất giới hạn được đảm bảo.
* Nhược điểm
* Lực truyền tải trọng thấp.
* Khi tải trọng hệ thống thay đổi, thì vận tốc cũng thay đổi, bởi vì khả năng đàn hồi của khí nén lớn, cho nên không thực hiện những chuyển động thẳng hay quay đều.
* Dòng khí thoát ra ở đường ống gây ra tiếng ồn
Bởi vì hiện nay, trong lĩnh vực điều khiển, người ta kết hợp hệ thống điều khiển bằng khí nén với cơ, hay điện, điện tử, cho nên nó rất khó xác định một cách chính xác, rõ ràng ưu, nhược điểm của từng hệ thống điều khiển.
Tuy nhiên có thể so sánh một khía cạnh, đặc tính truyền động của khí nén với truyền động bằng cơ, điện.
1.1.4. Máy nén khí và thiết bị xử lý khí nén
1.1.4.1. Máy nén khí
Áp suất khí được tạo từ một máy nén khí, ở đó năng lượng cơ học của động cơ điện hay động cơ đốt trong được chuyển đổi thành năng lượng áp suất khí nén và nhiệt năng.
1.1.4.2. Các phương pháp xử lý khí nén.
Sau khi qua giai đoạn lọc thô lượng hơi nước vẫn còn do những yều cầu về chất lượng khác nhau trong việc sử dụng khí nén đòi hỏi cần được xử lý tiếp.
a. Bình ngưng tụ
- Làm lạnh bằng không khí (bằng nước)
Áp suất khí sau khi ra khỏi máy nén khí sẽ được dẫn vào bình ngưng tụ. Tại đây áp suất khí sẽ được làm lạnh và phần lớn lượng hơi nước chứa trong không khí sẽ được ngưng tụ và tách ra. Làm lạnh bằng không khí, nhiệt độ áp suất khí trong bình ngưng tụ sẽ đạt trong khoảng từ +300C đến +350C. Làm lạnh bằng nước (VD Nước làm lạnh có nhiệt độ là +100C) thì nhiệt độ không khí trong bình ngưng tụ sẽ đạt được +200C.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
Tags: thiết kế mạch khí nén trong robot, đồ án tốt nghiệp cánh tay robot gấp nhựa, cánh tay robot thủy lực bằng giấy có áp suất không?, bản vẽ thiết kế cách tay robot thủy lực, cách vẽ thiết kế gia công cánh tay robot thủy lực, bản vẽ thiết kế cánh tay robot thủy lực, plc vs robot, tài liệu thiết kế hệ điều khiển tay máy khí nén hút sản phẩm, che tao cánh tay robot plc, chuong trinh plc dieu khien canh tay robot, bản vẽ cánh tay robot, đồ án thiết kế cánh tay robot điều khiển bằng PLC, ro bot gắp đồ vật bằng nuwoc', mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm bằng xử lí ảnh, Thiết kế mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm dựa trên xử lý ảnh, hiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng PLC S7 200, ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOAI SANBR PHẨM TRONG PLC
Last edited by a moderator: