thuongnhau_ngaymua
New Member
Download miễn phí Điều khiển tay máy ba bậc tự do dùng thị giác máy tính
Chương 1: Cở sở lý thuyết 4
1.1 Lý thuyết PLC S7-200 4
1.1.1 Giới thiệu PLC S7-200 4
1.1.2 Bộ nhớ PLC S7-200 6
1.1.3 Bộ điều rộng xung (PTO/PWM) 7
1.1.4 Bộ đếm xung tốc độ cao 11
1.2 Tổng quan về Robot 18
1.2.1 Lịch sử phát triển 18
1.2.2 Hệ thống Robot 20
1.2.3 Phân loại Robot 20
1.2.4 Các khái niệm cơ bản 22
1.3 Khảo sát tay máy 3 bậc tự do 29
1.3.1 Quy tắc Denavit-Hartenberg 29
1.3.2 Động học và động lực học thuận 30
1.3.3 Động học ngược 39
1.4 Ứng dụng MATLAB 41
1.4.1 Xử lý ảnh trong MATLAB 41
1.4.2 OPC Toolbox 50
1.5 Sơ lược các bộ truyền động 55
1.5.1 Bộ truyền động bánh răng thẳng 55
1.5.2 Bộ truyền động bánh vít 56
1.6 Động cơ DC 57
1.6.1 Cấu tạo 57
1.6.2 Nguyên tắc hoạt động 58
1.6.3 Các phương pháp điều khiển 58
1.7 Rotary Encoder 59
1.7.1 Cấu tạo 59
1.7.2 Nguyên tắc hoạt động 60
1.8 Van khí nén 61
1.9 Xi lanh khí nén 62
Chương 2: Thiết kế và thi công phần cứng 63
2.1 Thiết kế mạch 63
2.1.1 Mạch nguồn 63
2.1.2 Mạch chuyển đổi áp 64
2.1.3 Mạch công suất 64
2.1.4 Mạch đảo chiều động cơ 65
2.1.5 Mạch lấy tín hiệu xung Encoder 65
2.1.6 Relay đóng mở van khí 66
2.2 Thông số khâu, khớp của tay máy 68
2.2.1 Thông số khâu 68
2.2.2 Góc ban đầu 68
2.2.3 Thông số encoder 68
2.2.4 Cách tính xung từ góc của khớp 68
2.3 Thi công 69
2.3.1 Mạch điều khiển 69
2.3.2 Hộp điều khiển 70
2.3.3 Không gian làm việc 70
2.3.4 Tay máy 71
Chương 3: Xây dựng phần mềm 72
3.1 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống 72
3.2 Lưu đồ giải thuật cho xử lý ảnh 73
3.3 Lưu đồ giải thuật cho chương trình PLC 74
3.3.1 Lưu đồ giải thuật cho chương trình chính 74
3.3.2 Lưu đồ giải thuật cho chương trình con 75
3.4 Giao diện điều khiển bằng MATLAB 77
PHẦN C: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN 78
Phụ lục 80
Tài liệu tham khảo 110
T
rong thời đại ngày nay, ngành công nghiệp đóng vai trò quan trọng trong nền kinh tế. Từ những ngành như sản xuất, chế biến lương thực thực phẩm, nước uống cho đến các ngành công nghệ chế tạo máy, công nghệ chế tạo ôtô, các ngành công nghệ cao v.v…Tất cả những ngành đó có được hiệu quả kinh tế cao không ít nhờ vào các hệ thống sản xuất tự động, những Robot tự động, những tay máy công nghiệp, chúng đã thay thế sức lao động con người một cách hiệu quả nhất. Robot được sử dụng rộng rãi từ những nơi mà môi trường có tính độc hại, nguy hiểm, độ chính xác cao trong công nghiệp cho đến các công việc hằng ngày. Do vậy Robot có tầm quan trọng rất lớn và là một trong những lĩnh vực nghiên cứu hàng đầu trong thời đại ngày nay.
Là sinh viên chuyên ngành điện tử tự động, để bổ sung những kiến thức đã học cũng như nghiên cứu những vấn đề mới trong lĩnh vực điều khiển nên chúng em quyết định chọn đề tài “Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thông qua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do để gắp vật cố định trên mặt phẳng nhờ sự trợ giúp bởi Camera xác định tọa độ vật.
Để điều khiển tay máy có thể dùng vi xử lý, vi điều khiển hay PLC kết hợp với mạch công suất, mạch cảm biến... Song thực tế cho thấy nếu xử lý ảnh dùng Camera số bằng vi điều khiển hay PLC thì rất khó thực hiện, tốc độ xử ảnh chậm và giá thành cao. Chúng em đã chọn phương pháp dùng máy tính để xử lý ảnh và điều khiển tay máy thông qua PLC. Mọi việc dễ dàng hơn nhiều và MATLAB trở thành phần mềm hữu hiệu để thực hiện theo cách trên. MATLAB tích hợp nhiều công cụ cho nhiều lĩnh vực trong đó có hai Toolbox cần thiết là: Image Processing Toolbox cho việc xử lý ảnh và OPC Toolbox cho việc kết nối PLC.
Mặc dù đã cố gắng hoàn thành luận văn đúng thời hạn nhưng trong quá trình thực hiện không tránh khỏi những thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến từ quý Thầy cô và các bạn để đề tài của chúng em ngày càng hoàn thiện hơn.
PHẦN B
CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1.1 Lý thuyết PLC S7-200
Lý thuyết PLC thì rất rộng nên trong chương này chúng em chỉ trình bày những khái niệm cơ bản và những phần lý thuyết liên quan PLC S7-200 loại CPU 224 được sử dụng trong luận văn.
1.1.1 Giới thiệu PLC S7-200:
Trong hệ thống tự động thường gặp những thiết bị làm việc theo nguyên tắc tuần tự, tuân theo những quy luật được thiết kế sẵn với tín hiệu vào nằm hai mức có và không như contact, relay, mạch định thời. Các hệ thống này sẽ có sơ đồ phức tạp, độ tin cậy kém, đáp ứng không nhanh, dễ hỏng v.v…Từ những năm 70 để đáp ứng nhu cầu thực tế sản xuất, các mạch điều khiển bằng relay, bộ định thời đã không còn phù hợp, do đó bộ điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller – PLC) ra đời. Các PLC đời đầu chỉ thực hiện các phép tính logic, tín hiệu vào là tín hiệu rời rạc. Hiện nay PLC còn thực hiện được các phép tính số học, logic và làm việc với tín hiệu vào là tín hiệu liên tục. PLC S7-200 là một trong những PLC mạnh của hãng Siemens.
PLC S7-200 gồm các phần chính sau:
- Khối CPU.
- Khối nhớ RAM, ROM, EPROM, EEPROM.
- Khối vào – ra.
- Khối nguồn.
- Khối mở rộng.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
Chương 1: Cở sở lý thuyết 4
1.1 Lý thuyết PLC S7-200 4
1.1.1 Giới thiệu PLC S7-200 4
1.1.2 Bộ nhớ PLC S7-200 6
1.1.3 Bộ điều rộng xung (PTO/PWM) 7
1.1.4 Bộ đếm xung tốc độ cao 11
1.2 Tổng quan về Robot 18
1.2.1 Lịch sử phát triển 18
1.2.2 Hệ thống Robot 20
1.2.3 Phân loại Robot 20
1.2.4 Các khái niệm cơ bản 22
1.3 Khảo sát tay máy 3 bậc tự do 29
1.3.1 Quy tắc Denavit-Hartenberg 29
1.3.2 Động học và động lực học thuận 30
1.3.3 Động học ngược 39
1.4 Ứng dụng MATLAB 41
1.4.1 Xử lý ảnh trong MATLAB 41
1.4.2 OPC Toolbox 50
1.5 Sơ lược các bộ truyền động 55
1.5.1 Bộ truyền động bánh răng thẳng 55
1.5.2 Bộ truyền động bánh vít 56
1.6 Động cơ DC 57
1.6.1 Cấu tạo 57
1.6.2 Nguyên tắc hoạt động 58
1.6.3 Các phương pháp điều khiển 58
1.7 Rotary Encoder 59
1.7.1 Cấu tạo 59
1.7.2 Nguyên tắc hoạt động 60
1.8 Van khí nén 61
1.9 Xi lanh khí nén 62
Chương 2: Thiết kế và thi công phần cứng 63
2.1 Thiết kế mạch 63
2.1.1 Mạch nguồn 63
2.1.2 Mạch chuyển đổi áp 64
2.1.3 Mạch công suất 64
2.1.4 Mạch đảo chiều động cơ 65
2.1.5 Mạch lấy tín hiệu xung Encoder 65
2.1.6 Relay đóng mở van khí 66
2.2 Thông số khâu, khớp của tay máy 68
2.2.1 Thông số khâu 68
2.2.2 Góc ban đầu 68
2.2.3 Thông số encoder 68
2.2.4 Cách tính xung từ góc của khớp 68
2.3 Thi công 69
2.3.1 Mạch điều khiển 69
2.3.2 Hộp điều khiển 70
2.3.3 Không gian làm việc 70
2.3.4 Tay máy 71
Chương 3: Xây dựng phần mềm 72
3.1 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống 72
3.2 Lưu đồ giải thuật cho xử lý ảnh 73
3.3 Lưu đồ giải thuật cho chương trình PLC 74
3.3.1 Lưu đồ giải thuật cho chương trình chính 74
3.3.2 Lưu đồ giải thuật cho chương trình con 75
3.4 Giao diện điều khiển bằng MATLAB 77
PHẦN C: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN 78
Phụ lục 80
Tài liệu tham khảo 110
T
rong thời đại ngày nay, ngành công nghiệp đóng vai trò quan trọng trong nền kinh tế. Từ những ngành như sản xuất, chế biến lương thực thực phẩm, nước uống cho đến các ngành công nghệ chế tạo máy, công nghệ chế tạo ôtô, các ngành công nghệ cao v.v…Tất cả những ngành đó có được hiệu quả kinh tế cao không ít nhờ vào các hệ thống sản xuất tự động, những Robot tự động, những tay máy công nghiệp, chúng đã thay thế sức lao động con người một cách hiệu quả nhất. Robot được sử dụng rộng rãi từ những nơi mà môi trường có tính độc hại, nguy hiểm, độ chính xác cao trong công nghiệp cho đến các công việc hằng ngày. Do vậy Robot có tầm quan trọng rất lớn và là một trong những lĩnh vực nghiên cứu hàng đầu trong thời đại ngày nay.
Là sinh viên chuyên ngành điện tử tự động, để bổ sung những kiến thức đã học cũng như nghiên cứu những vấn đề mới trong lĩnh vực điều khiển nên chúng em quyết định chọn đề tài “Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thông qua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do để gắp vật cố định trên mặt phẳng nhờ sự trợ giúp bởi Camera xác định tọa độ vật.
Để điều khiển tay máy có thể dùng vi xử lý, vi điều khiển hay PLC kết hợp với mạch công suất, mạch cảm biến... Song thực tế cho thấy nếu xử lý ảnh dùng Camera số bằng vi điều khiển hay PLC thì rất khó thực hiện, tốc độ xử ảnh chậm và giá thành cao. Chúng em đã chọn phương pháp dùng máy tính để xử lý ảnh và điều khiển tay máy thông qua PLC. Mọi việc dễ dàng hơn nhiều và MATLAB trở thành phần mềm hữu hiệu để thực hiện theo cách trên. MATLAB tích hợp nhiều công cụ cho nhiều lĩnh vực trong đó có hai Toolbox cần thiết là: Image Processing Toolbox cho việc xử lý ảnh và OPC Toolbox cho việc kết nối PLC.
Mặc dù đã cố gắng hoàn thành luận văn đúng thời hạn nhưng trong quá trình thực hiện không tránh khỏi những thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến từ quý Thầy cô và các bạn để đề tài của chúng em ngày càng hoàn thiện hơn.
PHẦN B
CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1.1 Lý thuyết PLC S7-200
Lý thuyết PLC thì rất rộng nên trong chương này chúng em chỉ trình bày những khái niệm cơ bản và những phần lý thuyết liên quan PLC S7-200 loại CPU 224 được sử dụng trong luận văn.
1.1.1 Giới thiệu PLC S7-200:
Trong hệ thống tự động thường gặp những thiết bị làm việc theo nguyên tắc tuần tự, tuân theo những quy luật được thiết kế sẵn với tín hiệu vào nằm hai mức có và không như contact, relay, mạch định thời. Các hệ thống này sẽ có sơ đồ phức tạp, độ tin cậy kém, đáp ứng không nhanh, dễ hỏng v.v…Từ những năm 70 để đáp ứng nhu cầu thực tế sản xuất, các mạch điều khiển bằng relay, bộ định thời đã không còn phù hợp, do đó bộ điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller – PLC) ra đời. Các PLC đời đầu chỉ thực hiện các phép tính logic, tín hiệu vào là tín hiệu rời rạc. Hiện nay PLC còn thực hiện được các phép tính số học, logic và làm việc với tín hiệu vào là tín hiệu liên tục. PLC S7-200 là một trong những PLC mạnh của hãng Siemens.
PLC S7-200 gồm các phần chính sau:
- Khối CPU.
- Khối nhớ RAM, ROM, EPROM, EEPROM.
- Khối vào – ra.
- Khối nguồn.
- Khối mở rộng.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
Last edited by a moderator: