Nghiên cứu khảo sát và nâng cao chất lượng hệ thống truyền động cho bàn máy phay CNC

Download Luận văn Nghiên cứu khảo sát và nâng cao chất lượng hệ thống truyền động cho bàn máy phay CNC

Download miễn phí Luận văn Nghiên cứu khảo sát và nâng cao chất lượng hệ thống truyền động cho bàn máy phay CNC

Ngày nay việc ứng dụng hệ truyền động một chiều T –Đ với mạch vòng
phản hồi kín nhằm đảm bảo tốt các chi tiêu tĩnh và động của hệ thống ngày càng
được sử dụng phổ biến, rộng rãi, nó có khả năng ứng dụng cho hệ truyền động có
công suất nhỏ đến công suất lớn.


http://cloud.liketly.com/flash/edoc/jh2i1fkjb33wa7b577g9lou48iyvfkz6-swf-2013-10-26-luan_van_nghien_cuu_khao_sat_va_nang_cao_chat_luon.l2nkt42HZc.swf /tai-lieu/de-tai-ung-dung-tren-liketly-42427/
Để tải bản DOC Đầy Đủ xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

Tóm tắt nội dung:

θ-
sinθcosθ
i
i
(3.20)

























2β
2α
11
11
2q
2d
i
i
cosθsinθ-
sinθcosθ
i
i
Ma trận quy đổi sẽ là:


d
q
i1
i1
i1q
i1d
i1
1
0
43
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên









11
11
3 cosθsinθ-
sinθcosθ
C
(3.21)
Ma trận biến đổi ngược là:

























1q
1d
11
11
1β
1α
i
i
cosθsinθ
sinθ-cosθ
i
i (3.22)

























2q
2d
11
11
2β
2α
i
i
cosθsinθ
sinθ-cosθ
i
i
Ma trận biến đổi nguợic là:









11
11T
3
1
3 cosθsinθ
sinθ-cosθ
CC
(3.23)
Các vector điện áp được quy đổi theo công thức:

















1β
1α
3
1q
1d
u
u
C
u
u ;

















2β
2α
3
2q
2d
u
u
C
u
u (3.24)
Thay thế (3.18) vào (3.24) và thay ký hiệu p bằng đạo hàm d/dt. Sau khi biến
đổi ta nhận được hệ phương trình:  
 
 
 











2q222d2s
1qm1ds
2qu
2q2
s2d
221qm
s1d
m2d
2qmL2dim1
1qi111d11
1q
2qm
12d
m1q1
11d
111d
.ipLR.i.Lω.ipL.im.Lω
.i.Lω.ipLR.i.Lω.ipLu
.ip..Lω.pLR.i.Lωu
.i.Lω.ipL.i..Lω.ipLRu
(3.25)
Viết dưới dạng ma trận là:















































2q
2d
1q
1d
222smms
2s22msm
mm11111
m11m1111
2q
2d
1q
1d
i
i
i
i
pLR.LωpL.Lω
LωpLRLωpL
pL.LωpLR.Lω
.LωpL.LωpLR
u
u
u
u
(3.26)
Trong đó  = d/dt là tốc độ góc của rotor (rad/s).
s = 1 -  là tốc độ trượt của rotor với từ trường quay (rad/s).
Các thành phần của từ thông rotor 2 được xác định theo phương trình:
44
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
2d = lm.i1d + l2d
2q = lm.i1q + l2q (3.27)
Để tiện cho nghiên cứu hệ thống ta sẽ biến đổi hệ phương trình cân bằng
điện áp theo các biến i1d, i1q, 2d, 2q.
Thay (3.27) vào (3.15), hai phương trình dưới của (3.25) được viết lại như
sau:
u2d = R2.i2d + p2d - s. 2q
u2q = R2.i2q +s. 2d + p2q (3.28)
Từ (3.27) ta có:
1qr
2
2q
2q
1dr
2
2d
2d
.ik
L
ψ
i
.ik
L
ψ
i


(3-29)
Trong đó:
2
m
r
L
L
K 
Thay (3.29) vào (3.28) ta được:
2q
2
2
2ds1q2r2q
2qs2d
2
2
1d2r2d
.ψp
L
R
.ψω.i.Rku
.ψω.ψp
L
R
.i.Rku


















(3.30)
Đặt
2
2
2
R
L
T 
, rồi nhân hai vế của (3.30) với t2 và chú ý (Lm = Kr.L2) ta được:
T2.u2d = -Lm.i1d + (1 + T2p).2d – T2.s.2q
T2.u2q = -Lm.i1q + T2.s.2d + (1 + T2p).2q (3.31)
Thay (3.29) vào (3.25) ta có:
u1d = (R1+ pL1).i1d – L1.1.i1q + Kr.(p2d - pLm.i1d - 1.2q + 1.Lm.i1q)
= [R1+ p(L1 – Kr.Lm)].i1d – 1.(L1 - kr.Lm).i1q + Kr.p2d – Kr.1.2q
u1q = L1.1.i1d + (R1+ pL1).i1q + Kr.(p2d - Lm. 1.i1d + p2q - pLm.i1q)
= 1.(L1 – Kr.Lm)].i1d +[R1+ p(L1 – Kr.Lm)].i1q + Kr.1.2q + Kr.p2d
45
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Từ đó ta có:
2d
2
r
2dr1qn2qn1dn12qr1q
2qr2d
2
rK
1qn11dn2dn2dr1d
.ψ
L
K
.ωω.K.ipL.iR.i.Lω.uKu
.ωω.K.ψ
L
.i.Lω.ipL.iR.uKu


(3.32)
Trong đó: Rn = R1 + Kr
2
.R2
Ln = L1 – Kr.Lm
Nếu như dây quấn rotor đã quy đổi về dây quấn stator thì:
L1 = Lm + L1t
L2 = Lm + L2t
Trong đó L1t, L2t là hệ số tự cảm tản của đây quấn stator và rotor.
Khi đó ta có: Ln = L1t + (1 – Kr).Lm
2tr1tn
2
m2t
1t
2tm
m2t
1tm
2tm
m
1tn
.LKLL
L
.LL
L
LL
.LL
L.L
LL
L
1LL





 











Như vậy: Rn và Ln có ý nghĩa như là điện trở và điện kháng ngắn mạch của
động cơ.
Tỷ số
n
n
n T
R
L

là hằng số thời gian của mạch vòng điện từ.
Kết hợp (3.31) và (3.32) với chú ý là u2d = u2q = 0 ta được hệ phương trình:
 
 
 
 
















2q22d
2
s
1qm
2q
2
s2d21d
m
2q
2
2d1r
1qnn1d11
1q
2q1r2d
2
r
K
1q1
11d
nn1d
.ψpT1.ψ.Tω.iL0
.ψ.Tω.ψpT1.iL0
ψ
T
r
K
.ψ.ωK.ipLR.i.Lωu
.ψ.ωKψ
T
.i..Lω.ipLRu
(3.33)
Viết dưới dạng ma trận sẽ là:
46
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên







































































2q
2d
1q
1d
22sm
2s2m
2
r
nnn1
r
2
r
n1n
1q
1d
ψ
ψ
i
i
pT1.TωL-0
TωpT10L-
T
K
.ω
r
KpLR.Lω
.ωK
T
K
.LωpL
n
R
0
0
u
u
(3.34)
Hệ phương trình (3.34)cho thấy mối quan hệ giữa từ thông rotor với điện áp
và dòng điện stator. Điều đó có ý nghĩa quan trọng trong việc phân tích hệ thống
điều chỉnh từ thông theo dòng điện stator.
3.1.5 Xây dƣ̣ng mô hình toán học cho động cơ không đồng bộ.
Từ phương trình (3.33) ta xây dựng sơ đồ cấu trúc của động cơ không đồng
bộ rô to lồng sóc trong hệ toạ độ tựa theo từ thông rotor (d,q) như hình 3.6 và hình
3.7. Các tín hiệu phản hồi e1d, e1q, e2d, e2q được xác định theo phương trình phi
tuyến:








 2d
2
2qr1d ψ
T
1
ω.ψKE






 2q
2
2dr1d ψ
T
1
ω.ψKE
E2d = 1.Ln.i1q
E2q = 1.Ln.i1d
Sơ đồ hình 3.6 mô tả cấu trúc chi tiết của động cơ không đồng bộ. Sơ đồ hình
3.7 mô tả cấu trúc tổng hợp của động cơ không đồng bộ. Trong đó các tín hiệu điện
áp, dòng điện, từ thông được mô tả bằng các vector. Ma trận B0 được xác định theo
công thức:





 

01
10
B0
47
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc chi tiết của động cơ không đồng bộ
 pT1R
1
nn 
2T
1
kr
kr
1
i1d
2d
e1d
u1d
e2d
 pT1R
1
nn 
 pT1
L
2
m

2T
1
m
2
L
T
jp
1
ln
kr
kr
 0 -
m
mc -
i1q
2q
e1q
u1q
e2q
 pT1
L
2
m

48
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc tổng hợp của động cơ không đồng bộ
3.1.6 Cơ sở để định hƣớng tƣ̀ thô ng trong hệ tọa độ tƣ̣a theo tƣ̀ thông Rotor
(d,q)
Hình 3.8 Định hướng từ thông trong hệ toạ độ tựa theo từ thông rotor (d,q)

d

q
i1
i1
i1d
i1q
i1
i2
1
 pT1
L
2
m

 pT1R
1
nn 
2T
1
mL
2T
jp
1
Kr
Kr
B
0
B
0
u1
E1
E
1
s

-
Mc
M
-
i1
2
49
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Trở lại phương trình (3.33) ta có:
 
  0.iL.ψpT1.ψ.Tω
0.iL.ψ.Tω.ψpT1
1qm
2q22d2s
1dm2q
2
s2d2

 (3.35)
Nếu ta giữ cho biên độ từ thông rotor 2 không đổi và vector k...