bonghongthuytinh_8x2007
New Member
Download miễn phí Đề tài Áp dụng một số nguyên tắc và phương pháp trực tiếp trong bài toán Robot tìm đường
MỤC LỤC
Chương 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 6
1. Phương pháp trực tiếp 6
2. Một số nguyên tắc sáng tạo. 6
3. Xây dựng yêu cầu cơ bản cho bài toán 9
Chương 2. ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐỆ QUY VÀ CÁC NGUYÊN TẮC SÁNG TẠO GIẢI QUYÊT BÀI TOÁN 10
1. Áp dụng 15 nguyên tắc sáng tạo vào bài toán 10
1.1 Áp dụng nguyên tắc 1- Nguyên tắc phân nhỏ 10
1.2 Áp dụng nguyên tắc 5- Nguyên tắc kết hợp 12
1.3 Áp dụng nguyên tắc 3- Nguyên tắc phẩm chất cục bộ 13
1.4 Áp dụng nguyên tắc 2- Nguyên tắc tách khỏi 13
1.5 Áp dụng nguyên tắc 6- Nguyên tắc vạn năng 14
1.6 Áp dụng nguyên tắc 7- Nguyên tắc chứa trong 15
1.7 Áp dụng nguyên tắc 10- Nguyên tắc thực hiện sơ bộ 16
1.8 Áp dụng nguyên tắc 11- Nguyên tắc dự phòng 17
1.9 Áp dụng nguyên tắc 15- Nguyên tắc linh động 18
1.10 Áp dụng nguyên tắc 17- Nguyên tắc chuyển sang chiều khác 19
1.11 Áp dụng nguyên tắc 19- Nguyên tắc hoạt động theo chu kỳ. 20
1.12 Nguyên tắc 26- Nguyên tắc sao chép 20
1.13 Áp dụng nguyên tắc 32- Nguyên tắc thay đổi màu sắc 21
1.14 Áp dụng nguyên tắc 33- Nguyên tắc đồng nhất 22
1.15 Áp dụng nguyên tắc 34- Nguyên tắc phân hủy hay tái sinh các phần 23
2. Áp dụng phương pháp đệ quy để giải quyết vấn đề tìm đường 24
Chương 3. NHỮNG VẤN ĐỀ HẠN CHẾ 26
1. Hạn chế chung khi sử dụng các thủ thuật 26
2. Hạn chế trong giải quyết vấn đề khi áp dụng các thủ thuật 26
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
ải có các chất năng khác nhau.4. Nguyên tắc 5- Nguyên tắc kết hợp
Kết hợp các đối tượng đồng nhất hay các đối tượng dùng cho các hoạt động kế cận.
Kết hợp về mặt thời gian các hoạt động đồng nhất hay kế cận
5. Nguyên tắc 6- Nguyên tắc vạn năng
Đối tượng thực hiện một số chức năng khác nhau do đó không cần sự tham gia của đối tượng khác.
6. Nguyên tắc 7- Nguyên tắc chứa trong
Một đối tượng chứa bên trong nó đối tượng khác và đối tượng khác đó lại chứa đối tượng thứ 3,…
Một đối tượng chuyển động xuyên suốt bên trong đối tượng khác.
7. Nguyên tắc 10- Nguyên tắc thực hiện sơ bộ
Thực hiện trước sự thay đổi, tác động cần có, hoàn toàn hay từng phần, đối tượng với đối tượng.
Cần sắp xếp các đối tượng trước, sao cho chúng có thể hoạt động từ vị trí thuận lợi nhất và không mất thời gian dịch chuyển.
8. Nguyên tắc 11- Nguyên tắc dự phòng
Bù đắp độ tin cậy không lớn của đối tượng bằng cách chuẩn bị trước các phương tiện báo động, ứng cứu dự phòng.
9. Nguyên tắc 15- Nguyên tắc linh động
Cần thay đổi các đặc trưng của đối tượng hay môi trường bên ngoài sao cho chúng tối ưu trong từng giai đoạn làm việc.
Phân chia đối tượng thành từng phần có khả năng dịch chuyển đối với nhau
Nếu đối tượng nhìn chung bất động làm nó di động.
10. Nguyên tắc 17- Nguyên tắc chuyển sang chiều khác
Những khó khăn do chuyển động (hay sắp xếp) đối tượng theo đường (một chiều) sẽ được khắc phục nếu cho đối tượng khả năng di chuyển trên mặt phẳng( hai chiều), tương tự những bài toán liên quan đến chuyển động (hay sắp xếp) các đối tượng trên mặt phẳng sẽ được đơn giản hóa khi chuyển sang không gian (ba chiều).
Chuyển các đối tượng có kết cấu một tầng thành nhiều tầng.
Đặt đối tượng nằm nghiêng.
Sử dụng mặt sau của diện tích cho trước.
Sử dụng các luồng ánh sáng tới diện tích bên cạnh hay tới mặt sau của diện tích cho trước
11. Nguyên tắc 19- Nguyên tắc hoạt động theo chu kỳ
Chuyển các tác động liên tục thành tác động theo chu kỳ(xung)
Nếu đã có tác động theo chu kỳ hãy thay đổi chu kỳ
Sử dụng khoảng thời gian giữa các xung để thực hiện tác động khác nhau.
12. Nguyên tắc 26- Nguyên tắc sao chép
Thay vì sử dụng những cái không được phép, phức tạp, đắt tiền, không tiện lợi hay dễ vỡ, sử dụng bản sao.
Thay thế đối tượng hay hệ các đối tượng bằng bản sao quang học (ảnh, hình vẽ) với các tỷ lệ cần thiết.
Nếu không thể sử dụng bản sao quang học ở vùng biểu kiến (vùng ánh sáng nhìn thấy được bằng mắt thường), chuyển sang sử dụng bản sao hồng ngoại hay tử ngoại.
13. Nguyên tắc 32- Nguyên tắc thay đổi màu sắc
Thay đổi màu sắc của đối tượng hay môi trường bên ngoài.
Thay đổi độ trong suốt của đối tượng hay môi trường bên ngoài.
Để có thể quan sát được những đối tượng hay những quá trình, sử dụng các chất phụ gia màu, huỳnh quang.
Nếu các chất phụ gia đó đã được sử dụng, dùng các nguyên tử đánh dấu.
Sử dụng các hình vẽ, ký hiệu thích hợp
14. Nguyên tắc 33- Nguyên tắc đồng nhất
Những đối tượng, tương tác với đối tượng cho trước phải được làm từ cùng một vật liệu ( hay từ vật liệu gần với các tính chất) với vật liệu chế tạo đối tượng cho trước.
15. Nguyên tắc 34- Nguyên tắc phân hủy hay tái sinh các phần
Phần đối tượng đã hoàn thành nhiệm vụ hay trở nên không cần thiết phải tự phân hủy (hòa tan, bay hơi) hay phải biếng dạng.
Các phần mất mát của đối tượng phải được phục hồi trực tiếp trong quá trình làm việc.
Xây dựng yêu cầu cơ bản cho bài toán
Xây dựng Robot có các chức năng sau: Tiến 1 bước, lùi 1 bước, xoay trái một góc 45 độ, xoay phải một góc 45 độ. Khoảng đường di chuyển này có thể có một số chướng ngại đất đá mà robot phải vượt qua. Do đó, robot cũng được thiết kế thêm một chức năng để vượt qua các chướng ngại vật có chiều cao thấp hơn hay bằng 50 cm. Nếu chướng ngại vật cao hơn 50 cm, robot phải đi vòng. Robot cũng tránh không đi vào các vùng quá trũng. Robot được xây dựng sẵn các nguyên tắc cho việc di chuyển để phù hợp với địa hình trên. Robot được cung cấp một bản đồ địa hình về quãng đường mà nó sẽ phải di chuyển. Trong đó có: các vùng trũng nhiều, các chướng ngại vật đất đá lớn nhỏ khác nhau. Trên bản đồ cần xác định trước vị trí xuất phát của robot và vị trí đích mà robot phải di chuyển đến. Bản đồ có cấu trúc của một ma trận n x n, trên đó mỗi ô có một tọa độ và có thông tin về địa hình của vị trí đó.
ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐỆ QUY VÀ CÁC NGUYÊN TẮC SÁNG TẠO GIẢI QUYÊT BÀI TOÁN
Vận dụng nguyên lý 6 và một số nguyên tắc sáng tạo để giải quyết toàn bộ vấn đề của bài toán tìm đường đến đích cho Robot. Xây dựng nên cái nhìn tổng quan về toàn bộ quá trình.
Áp dụng 15 nguyên tắc sáng tạo vào bài toán
Thủ thuật sáng tạo là thao tác tư duy đơn lẻ kiểu: Hãy đặc biết hóa bài toán , hãy phân nhỏ đối tượng, hãy làm cho đối tượng linh động…
Khi giải quyết những vấn đề tìm đường, áp công cụ thể vào bài toán 15 nguyên tắc sau:
Áp dụng nguyên tắc 1- Nguyên tắc phân nhỏ
Khi xây dựng bản đồ để quản lý toàn bộ bề mặt địa hình của mặt trăng . Vì địa hình quá lớn và có nhiều loại nên cần chia nhỏ địa hình để dễ quản lý. Xây dựng bản đồ để quản lý địa hình và phân nhỏ bản đồ này thành 225 (n*n) vùng con, mỗi vùng là một đối tượng. Số lượng đối tượng có thể được thay đổi: tăng hay giàm tùy theo mô hình giải quyết bài toán. Bản đồ này sẽ được quản lý bởi ma trận 2 chiều n*n (15*15) nhằm xác định vị trí của từng vùng trên bản đồ dễ dàng hơn. Nhờ việc phân nhỏ thành các vùng mà ta có thể dễ dàng thay thế các đối tượng vùng, di chuyển đối tượng trên các vùng và nhờ đó mà bản đồ có thêm những tính chất mới: mỗi vùng có một giá trị khác nhau để xác định loại địa hình.
Ngoài ra khi xây dựng code cho chương trình, ta sẽ phân chương trình thành nhiều lớp. Mỗi lớp thực hiện các chức năng nhiệm vụ khác nhau. Ví dụ: xây dựng một lớp robot.cs, một lớp MoonMap.cs, một lớp MyPoint để thể hiện cho từng vùng và một lớp thực hiện các thao tác xử lý.
Các class này có thể được đặt chung trong một class lớn nhưng nên tách ra thành các class riêng biệt , độc lập để quản lý dễ dàng hơn. Muốn mở rộng hơn giả sử có 2,4,5.. con robot di chuyển trên bản đồ thì lúc này xây dựng chương trình đỡ phức tạp.
Hình 1.1 Giao diện của chương trinh Robot tìm đừờng về đích
Khi phân nhỏ đối tượng ta cũng nên kết hợp chúng lại thành thể thống nhất. Các đối tượng này có thể thực hiện nhiều chức năng, mỗi đối tượng thì có tính cục bộ và phải linh động…Vì vậy nguyên tắc phân nhỏ thường đi kèm theo một số nguyên tắc:ckết hợp, vạn năng, cục bộ.. Tiếp theo sau là nguyên tắc kết hợp.
Áp dụng nguyên tắc 5- Nguyên tắc kết hợp
Khi xây dựng nguyên tắc phân nhỏ thường lúc nào cũng có mặt của nguyên tắc kết hợp. Nếu các đối tượng này nằm rời r...