bài tập lớn kỹ thuật robot

Link tải luận văn miễn phí cho ae

Câu 1 : Cho Robot có cấu hình như hình vẽ ;a1=0,5m ; a2=0,2m ;a3=0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối .
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi θ1=30° ;θ2=15° ;θ3=45°

Bài làm :
a) Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối



Hệ tọa độ cho các thanh nối được xây dựng được xây dựng theo phương pháp biểu diễn Danevit-Hartenberg (D-H). Khung tọa độ thanh nối thứ i được xây dựng theo nguyên tắc
+ Gốc khung tọa độ thanh i đặt trùng với chân pháp tuyến chung của trục i và i+1, nằm trên trục khớp i+1
+ Trục x đặt theo phương pháp tuyến chung của trục i và i+1 theo hướng đi từ trục i đến i+1

b) Xác định ma trận T biểu diễn tay robot.


Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:

---

ĐỀ SỐ 3
Bài 1: Cho Robot có cơ cấu như hình vẽ:
a a 2 3   0,2m; 0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối.
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T.
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi    1 2 3       30 ; 30 ; 30 .
Hình 1 – Minh họa cơ cấu Robot
Bài 2: Cho Robot   r có
r m m 1 1 2    0,5m; 3kg. Khớp tịnh tiến chuyển động với tốc độ
r  0,05m/s. Khớp quay quay với tốc độ    / 60rad/s. Thời gian chuyển động là 10s. Giá
trị góc ban đầu là 0 . 
a. Xác định góc  và r của Robot ở cuối hành trình chuyển động.
b. Hãy xác định momen ở khớp quay và lực tổng ở khớp tịnh tiến khi Robot ở cuối hành
trình chuyển động.
c. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi độc lập cho từng khớp:
- Bộ điều khiển gia tốc: PI.
- Bộ điều khiển tốc độ, vị trí: P.
d. Mô phỏng.

Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải: