gialang00719

New Member
Tải miễn phí đồ án

Ngành khoa học công nghệ mới, tạo ra các sản phẩm robot và nghiên cứu ứng dụng chính hình thành trong những thập kỷ gần đây được gọi là Robotics. Trong Robotics có hầu hết các vấn để của “cơ-điện tử”. Thuật ngữ “cơ - điện tử “( mechatronics) thể hiện sự kết hợp giữa cơ học máy và điều khiển điện tử. Đồng thời sự phát triển của mechatronics cũng được phản ánh trong khoa học công nghệ robot.
Một trong những tiêu chí đặc trưng cho robot là khả năng “lập trình được “(programable). Muốn có khả năng đó robot phải dùng đến máy tính hay các thiết bị khác có chức năng tương tự. Máy tính có vai trò như bộ não của robot.
Ngày nay sự cải thiện của tốc độ máy tính đã tạo ra những bước trưởng thành đáng kể cho robot trong từng giai đoạn phát triển và đang mở ra những triển vọng trở thành những robot thông minh nhờ khả năng xử lý rất nhanh của bộ điều khiển dùng máy tính.Tuy nhiên khả năng hiện thực của robot này không chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển mà còn ở khả năng nhận biết của các “cơ cấu cảm nhận” và khả năng phản ứng kịp thời của cơ cấu “chân tay” chấp hành
Cuộc cách mạng về robot đã mở ra một thời kì mới cho nhân loại. Tạo ra một kỉ nguyên về khám phá vũ trụ. Robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp và cuộc sống hàng ngày. Chúng sẽ thực hiện những công việc rất nhàm chán hay nguy hiểm, những công việc mà tốc độ và độ chính xác vượt quá khả năng của con người.
Bản khoá luận này đề cập đến vấn đề xây dựng một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor hồn ngoại
Robot tự tránh vật cản hay robot di động (mobile robots, thường được gọi tắt là mobots) được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự điền khiển tự động để thực hiện thành công công việc được giao.
Theo lý thuyết, môi trường hoạt động của mobile robot có thể là đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay sự tổ hợp giữa chúng. Địa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hay thay đổi, lồi lõm. Theo bộ phận thực hiện chuyển động, ta có thể chia mobile robot làm 2 lớp: chuyển động bằng chân (legged) và bằng bánh (wheeled). Trong lớp đầu tiên, chuyển động có được nhờ các chân cơ khí bắt chước chuyển động của con người và động vật. Robot loại này có thể di chuyển rất tốt trên các định hình lồi lõm, phức tạp. Tuy nhiên, cách phối hợp các chân cũng như vấn đề giữ vững tư thế là công việc cực kỳ khó khăn. Lớp còn lại (di chuyển bằng bánh) tỏ ra thực tế hơn, chúng có thể làm việc tốt trên hầu hết các địa hình do con người tạo ra. Điều khiển robot di chuyển bằng bánh cũng đơn giản hơn nhiều, gần như luôn đảm bảo tính ổn định cho robot. Lớp này có thể chia làm 3 loại robot: Loại chuyển động bằng bánh xe (phổ biến), loại chuyển động bằng vòng xích (khi cần mô men phát động lớn hay khi cần di chuyển trên vùng đầm lầy, cát và băng tuyết), và loại hỗn hợp bánh xe và xích (ít gặp).
Tiềm năng ứng dụng của mobile robot hết sức rộng lớn. Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay và thư viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra trong môi trường nguy hiểm; robot canh gác, do thám; robot khám phá không gian, di chuyển trên hành
tinh; robot hàn, sơn trong nhà máy; robot xe lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v .
Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, nhưng những hạn chế chưa giải quyết được của mobile robot, như chi phí chế tạo cao, đã không cho phép chúng được sử dụng rộng rãi. Một nhược điểm khác của mobile robot phải kể đến là còn thiếu tính linh hoạt và thích ứng khi làm việc ở những vị trí khác nhau. Bài toán tìm đường (navigation problem) của mobile robot cũng không phải là loại bài toán đơn giản như nhiều người nghĩ lúc ban đầu.
Trong đồ án này, bài toán tìm đường sẽ được giải quyết ở mức độ không quá phức tạp.Chỉ tập trung nghiên cứu những vấn đề cơ bản.


CHƯƠNG DẪN NHẬP
CHƯƠNG 2: lý thuyết cơ sở
2.1: Giải bài toán tìm đường cho robot 4
2.2: Các khối phần cứng cơ bản được sử dụng trong Robot 5
2.3: Hệ thống cảm biến 8
2.4: Động cơ DC 13
2.5: Mạch điều khiển động cơ DC 16
2.6: Đặc tính của các loại IC họ TTL 24
CHƯƠNG 3: tính toán và thiết kế
3.1: Mô hình động học 26
3.2: Cấu tạo phần cứng và các phương pháp điều khiển Robot 33
CHƯƠNG 4: thi công
4.1: Thi công phần cơ khí 43
4.2: Thi công mạch 43
CHƯƠNG 5: kết luận
5.1: Kết quả đề tài 44
5.2: Ứng dụng của đề tài 44
PHỤ LỤC
Datasheet một số linh kiện 45
1 IC7432 45
2 IC7408 45
3 IC7411 46
4 Opto EL817 46
5 IC7405 47
6 Tip41 48
7 C1815 49
8 LM324 50

Link Download bản DOC
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:



Xem thêm:
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
 

Các chủ đề có liên quan khác

Top