Download miễn phí Đồ án Thiết kế, chế tạo ROBOT tự động
MỤC LỤC
Trang
PHẦN I. Giới thiệu đề tài 6
1. Mục tiêu của chế tạo ROBOT. 6
2. Sân chơi, luật chơi. 6
3. Ý tưởng thực hiện. 10
4. Phương hướng giải quyết. 11
PHẦN II.Nội dung 12
1. Mạch điều khiển Robot 12
1.1 Sơ đồ khối của Robot 12
1.2 Nguồn cấp cho robot 12
1.3 Khối điều khiển . 12
1.4 Khối cảm biến . 18
1.5 Khối khuếch đại. 20
1.6 Khối chấp hành . 33
2. Chương trình điều khiển . 34
2.1 Đường đi của Robot MPAM1. 34
2.2- Lưu đồ giải thuật. 35
2.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình chính. 35
2.2.2 Lưu đồ giải thuật chương trình dò đường. 36
2.2.3 Lưu đồ giải thuật chương trình 1 . 37
2.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình 2. 38
2.3 Chương trình điều khiển. 39
PHẦN III. Kết luận và kiến nghị. 52
1. Kết luận
2. Kiến nghị.
PHẦN IV. Tài liệu tham khảo. 53
MỤC LỤC
Trang
PHẦN I. Giới thiệu đề tài 6
1. Mục tiêu của chế tạo ROBOT. 6
2. Sân chơi, luật chơi. 6
3. Ý tưởng thực hiện. 10
4. Phương hướng giải quyết. 11
PHẦN II.Nội dung 12
1. Mạch điều khiển Robot 12
1.1 Sơ đồ khối của Robot 12
1.2 Nguồn cấp cho robot 12
1.3 Khối điều khiển . 12
1.4 Khối cảm biến . 18
1.5 Khối khuếch đại. 20
1.6 Khối chấp hành . 33
2. Chương trình điều khiển . 34
2.1 Đường đi của Robot MPAM1. 34
2.2- Lưu đồ giải thuật. 35
2.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình chính. 35
2.2.2 Lưu đồ giải thuật chương trình dò đường. 36
2.2.3 Lưu đồ giải thuật chương trình 1 . 37
2.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình 2. 38
2.3 Chương trình điều khiển. 39
PHẦN III. Kết luận và kiến nghị. 52
1. Kết luận
2. Kiến nghị.
PHẦN IV. Tài liệu tham khảo. 53
PHẦN I: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1-Mục tiêu:
Thiết kế ,chế tạo và lắp giáp mạch điều khiển robot tự động .
Viết chương trình điều khiển cho robot theo luật chơi của cuộc thi robocon 2005 do đài truyền hình Việt Nam tổ chức.
Lắp giáp hoàn thiện robot.
2-Sân thi đấu và luật chơi
2.1- Sân thi đấu
Hình 1: Sân thi đấu
(1) Sân thi đấu là một khu vực hình vuông có kích thước là 14.000mm X
14000mm.
(2) Mặt sàn sân thi đấu được làm bằng các tấm nhựa Vinyl có độ dày 2mm.
Những phần nối trên bề mặt các tấm nhựa có thể được dán bằng băng dính
không bóng ( Non-shiny vinyl tape) .
(3) Sân thi đấu được bao quanh một rào cản gỗ cao 100mm và dày 30mm.
(4) Sân thi đấu bao gồm “ Vùng Robot bằng tay”; “Đài lửa” và “Vùng Robot
tự động” và gồm cả “Vùng tháp báo hiệu”. Xem chi tiết bản vẽ sân thi đấu.
(5) Vùng tự động
a. Vùng tự động là một hình vuông có kích thước 9000mm X 9000mm.
b. Vùng tự động được bao quanh bằng rào cản gỗ cao 100mm và dày
30mm.
c. “ Khu xuất phát cho máy tự động ” có kích cỡ 1000mm X 1000mm được
đặt ở vùng tự động và hai khu xuất phát này của hai đội đối diện nhau.
(Xem hình vẽ)
d. Chỉ có Robot tự động được hoạt động trong vùng tự động. Đường chỉ dẫn
màu trắng rộng 30mm được vạch trên vùng tự động.
e. Một khu vực hình bát giác trồi lên có độ cao 100mm nằm ở trung tâm
vùng tự động được gọi là “Vùng tháp báo hiệu”. Khu vực này có bốn
cạnh dài 2000mm và bốn cạnh kia dài 1414mm. dọc theo hai cạnh dài
2000mm đối diện nhau có hai đường dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn
cao hơn với phần sàn phía dưới.
f. Trong vùng tự động có đặt năm ngọn đuốc. Ngọn đuốc chính cao nhất có
độ cao là 1800mm được đặt tại trung tâm của “ Vùng tháp báo hiệu”.
Những ngọn đuốc còn lại có độ cao là 1500mm được bố trí xung quanh
ngọn đuốc chính.
g. Ngọn đuốc là một chiếc khay trong suốt, với phần miệng để trống, được
gắn trên đỉnh một chiếc cột đuốc. Ngọn đuốc chính được chia ra các
phần bằng nhau với màu đỏ, xanh lục và xanh lam và được gọi là khay
năng lượng đỏ, xanh lục, xanh lam tương ứng. Mỗi ngọn đuốc vòng
ngoài được chia ra thành hai phần bằng nhau có màu xanh và đỏ và cũng
được gọi là khay năng lượng xanh đỏ tương ứng. Riêng ngọn đuốc chính
có thể xoay quanh trục của nó trên cột nếu trong cuộc chơi có một lực
tác động vào. Các ngọn đuốc khác không xoay được.
h. Xem chi tiết cách bố trí tại vùng tự động trên bản vẽ
(6) “ Đài lửa ”
Bốn đài lửa có đường kính 1200mm được đặt ở bốn góc của vùng tựđộng. Đĩa nhiên liệu có đường kính 600mm được đặt ở trung tâm của đàilửa. Đĩa nhiên liệu có độ cao 100mm so với mặt sàn cùng với một đường bo viền rộng 50mm. Độ sâu của đĩa là 30mm. Một đường dốc rộng 350mm cầu nối cho đĩa và mặt sàn. Xem chi tiết đĩa nhiên liệu ở bản vẽ.
(7) Vùng Robot điều khiển bằng tay.
a. Vùng Robot điều khiển bằng tay bao quanh vùng Robot tự động và đài
lửa.
b. Hai kho chứa nhiên liệu dành cho cả hai đội được đặt đối diện nhau tạivùng Robot điều khiển bằng tay, và mỗi kho chứa nhiên liệu này đượcxếp 16 quả bóng nhiên liệu.
c. Khu xuất phát của Robot điều khiển bằng tay là một hình vuông có kích thước 1000mm X 1000mm, được đặt ở giữa cạnh của vùng Robot điều khiển bằng tay. Hai khu xuất phát của hai đội được đặt đối diện với nhau.
d. Xem bản vẽ để biết thêm chi tiết về vùng dành cho Robot điều khiển bằng tay.
2.2 Các Robot.
Mỗi đội tham gia phải chế tạo một hay cả hai loại máy điều khiển bằng tay và điều khiển tự động. Không giới hạn về số lượng máy tự động nhưng mỗi đội chỉ được phép chế tạo một Robot điều khiển bằng tay.
(1) Robot điều khiển bằng tay.
a. Các máy điều khiển bằng tay phải được vận hành thông qua bộ điều khiển từ xa sử dụng dây cáp; hay điều khiển từ xa bằng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm. Không được sử dụng sóng vô tuyến. Nguời điều khiển không được phép ngồi hay cưỡi lên máy điều khiển bằng tay.
b. Trong trường hợp sử dụng dây cáp, điểm kết nối giữa máy điều khiển bằng tay và hộp điều khiển phải đặt cách mặt sàn ít nhất là 1000mm. Độ dài của cáp điều khiển tính từ máy cho đến hộp điều khiển không được vượt quá 3000mm.
c. Sau khi trận đấu bắt đầu các thành viên đội tuyển không được phép chạm vào Robot điều khiển bằng tay.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
Xem thêm
Đồ án Robot tự hành
Thiết kế robot tự hành tránh vật cản
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
THIẾT KẾ ROBOT MINI TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG
Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển Robot tự hành dựa trên
Thiết kế mô hình điều khiển động cơ bước - Ứng dụng phục hồi robot
Robot công nghiệp (Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt
Giáo trình Kỹ thuật cơ bản làm robot
Báo cáo kỹ thuật Robot - MÔTOMAN - MA1400
Tính toán chuyển động và thiết kế robot MMR
Robot tránh vật cản
tải game robot biến hình cho điện thoại di động
cach lam robot tu ban chai mọi chủ đề
Đồ án Tính toán mô phỏng bài toán động hoc thuận cho robot rrr-4
Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ
tui sẽ đưa link download Giải pháp cho phần đế Robot giá
Báo cáo Bài tập lớn vi xử lý - Xe tự hành
tranh bo cuc khoh h mọi chủ đề
cach lam tranh bang nhung vat lieu de tim mọi chủ đề
Thiết kế mạch điều khiển động cơ bước
Robot điều khiển từ xa bằng sóng radio (RF)
MỤC LỤC
Trang
PHẦN I. Giới thiệu đề tài 6
1. Mục tiêu của chế tạo ROBOT. 6
2. Sân chơi, luật chơi. 6
3. Ý tưởng thực hiện. 10
4. Phương hướng giải quyết. 11
PHẦN II.Nội dung 12
1. Mạch điều khiển Robot 12
1.1 Sơ đồ khối của Robot 12
1.2 Nguồn cấp cho robot 12
1.3 Khối điều khiển . 12
1.4 Khối cảm biến . 18
1.5 Khối khuếch đại. 20
1.6 Khối chấp hành . 33
2. Chương trình điều khiển . 34
2.1 Đường đi của Robot MPAM1. 34
2.2- Lưu đồ giải thuật. 35
2.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình chính. 35
2.2.2 Lưu đồ giải thuật chương trình dò đường. 36
2.2.3 Lưu đồ giải thuật chương trình 1 . 37
2.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình 2. 38
2.3 Chương trình điều khiển. 39
PHẦN III. Kết luận và kiến nghị. 52
1. Kết luận
2. Kiến nghị.
PHẦN IV. Tài liệu tham khảo. 53
MỤC LỤC
Trang
PHẦN I. Giới thiệu đề tài 6
1. Mục tiêu của chế tạo ROBOT. 6
2. Sân chơi, luật chơi. 6
3. Ý tưởng thực hiện. 10
4. Phương hướng giải quyết. 11
PHẦN II.Nội dung 12
1. Mạch điều khiển Robot 12
1.1 Sơ đồ khối của Robot 12
1.2 Nguồn cấp cho robot 12
1.3 Khối điều khiển . 12
1.4 Khối cảm biến . 18
1.5 Khối khuếch đại. 20
1.6 Khối chấp hành . 33
2. Chương trình điều khiển . 34
2.1 Đường đi của Robot MPAM1. 34
2.2- Lưu đồ giải thuật. 35
2.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình chính. 35
2.2.2 Lưu đồ giải thuật chương trình dò đường. 36
2.2.3 Lưu đồ giải thuật chương trình 1 . 37
2.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình 2. 38
2.3 Chương trình điều khiển. 39
PHẦN III. Kết luận và kiến nghị. 52
1. Kết luận
2. Kiến nghị.
PHẦN IV. Tài liệu tham khảo. 53
PHẦN I: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1-Mục tiêu:
Thiết kế ,chế tạo và lắp giáp mạch điều khiển robot tự động .
Viết chương trình điều khiển cho robot theo luật chơi của cuộc thi robocon 2005 do đài truyền hình Việt Nam tổ chức.
Lắp giáp hoàn thiện robot.
2-Sân thi đấu và luật chơi
2.1- Sân thi đấu
Hình 1: Sân thi đấu
(1) Sân thi đấu là một khu vực hình vuông có kích thước là 14.000mm X
14000mm.
(2) Mặt sàn sân thi đấu được làm bằng các tấm nhựa Vinyl có độ dày 2mm.
Những phần nối trên bề mặt các tấm nhựa có thể được dán bằng băng dính
không bóng ( Non-shiny vinyl tape) .
(3) Sân thi đấu được bao quanh một rào cản gỗ cao 100mm và dày 30mm.
(4) Sân thi đấu bao gồm “ Vùng Robot bằng tay”; “Đài lửa” và “Vùng Robot
tự động” và gồm cả “Vùng tháp báo hiệu”. Xem chi tiết bản vẽ sân thi đấu.
(5) Vùng tự động
a. Vùng tự động là một hình vuông có kích thước 9000mm X 9000mm.
b. Vùng tự động được bao quanh bằng rào cản gỗ cao 100mm và dày
30mm.
c. “ Khu xuất phát cho máy tự động ” có kích cỡ 1000mm X 1000mm được
đặt ở vùng tự động và hai khu xuất phát này của hai đội đối diện nhau.
(Xem hình vẽ)
d. Chỉ có Robot tự động được hoạt động trong vùng tự động. Đường chỉ dẫn
màu trắng rộng 30mm được vạch trên vùng tự động.
e. Một khu vực hình bát giác trồi lên có độ cao 100mm nằm ở trung tâm
vùng tự động được gọi là “Vùng tháp báo hiệu”. Khu vực này có bốn
cạnh dài 2000mm và bốn cạnh kia dài 1414mm. dọc theo hai cạnh dài
2000mm đối diện nhau có hai đường dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn
cao hơn với phần sàn phía dưới.
f. Trong vùng tự động có đặt năm ngọn đuốc. Ngọn đuốc chính cao nhất có
độ cao là 1800mm được đặt tại trung tâm của “ Vùng tháp báo hiệu”.
Những ngọn đuốc còn lại có độ cao là 1500mm được bố trí xung quanh
ngọn đuốc chính.
g. Ngọn đuốc là một chiếc khay trong suốt, với phần miệng để trống, được
gắn trên đỉnh một chiếc cột đuốc. Ngọn đuốc chính được chia ra các
phần bằng nhau với màu đỏ, xanh lục và xanh lam và được gọi là khay
năng lượng đỏ, xanh lục, xanh lam tương ứng. Mỗi ngọn đuốc vòng
ngoài được chia ra thành hai phần bằng nhau có màu xanh và đỏ và cũng
được gọi là khay năng lượng xanh đỏ tương ứng. Riêng ngọn đuốc chính
có thể xoay quanh trục của nó trên cột nếu trong cuộc chơi có một lực
tác động vào. Các ngọn đuốc khác không xoay được.
h. Xem chi tiết cách bố trí tại vùng tự động trên bản vẽ
(6) “ Đài lửa ”
Bốn đài lửa có đường kính 1200mm được đặt ở bốn góc của vùng tựđộng. Đĩa nhiên liệu có đường kính 600mm được đặt ở trung tâm của đàilửa. Đĩa nhiên liệu có độ cao 100mm so với mặt sàn cùng với một đường bo viền rộng 50mm. Độ sâu của đĩa là 30mm. Một đường dốc rộng 350mm cầu nối cho đĩa và mặt sàn. Xem chi tiết đĩa nhiên liệu ở bản vẽ.
(7) Vùng Robot điều khiển bằng tay.
a. Vùng Robot điều khiển bằng tay bao quanh vùng Robot tự động và đài
lửa.
b. Hai kho chứa nhiên liệu dành cho cả hai đội được đặt đối diện nhau tạivùng Robot điều khiển bằng tay, và mỗi kho chứa nhiên liệu này đượcxếp 16 quả bóng nhiên liệu.
c. Khu xuất phát của Robot điều khiển bằng tay là một hình vuông có kích thước 1000mm X 1000mm, được đặt ở giữa cạnh của vùng Robot điều khiển bằng tay. Hai khu xuất phát của hai đội được đặt đối diện với nhau.
d. Xem bản vẽ để biết thêm chi tiết về vùng dành cho Robot điều khiển bằng tay.
2.2 Các Robot.
Mỗi đội tham gia phải chế tạo một hay cả hai loại máy điều khiển bằng tay và điều khiển tự động. Không giới hạn về số lượng máy tự động nhưng mỗi đội chỉ được phép chế tạo một Robot điều khiển bằng tay.
(1) Robot điều khiển bằng tay.
a. Các máy điều khiển bằng tay phải được vận hành thông qua bộ điều khiển từ xa sử dụng dây cáp; hay điều khiển từ xa bằng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm. Không được sử dụng sóng vô tuyến. Nguời điều khiển không được phép ngồi hay cưỡi lên máy điều khiển bằng tay.
b. Trong trường hợp sử dụng dây cáp, điểm kết nối giữa máy điều khiển bằng tay và hộp điều khiển phải đặt cách mặt sàn ít nhất là 1000mm. Độ dài của cáp điều khiển tính từ máy cho đến hộp điều khiển không được vượt quá 3000mm.
c. Sau khi trận đấu bắt đầu các thành viên đội tuyển không được phép chạm vào Robot điều khiển bằng tay.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
Xem thêm
Đồ án Robot tự hành
Thiết kế robot tự hành tránh vật cản
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
THIẾT KẾ ROBOT MINI TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG
Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển Robot tự hành dựa trên
Thiết kế mô hình điều khiển động cơ bước - Ứng dụng phục hồi robot
Robot công nghiệp (Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt
Giáo trình Kỹ thuật cơ bản làm robot
Báo cáo kỹ thuật Robot - MÔTOMAN - MA1400
Tính toán chuyển động và thiết kế robot MMR
Robot tránh vật cản
tải game robot biến hình cho điện thoại di động
cach lam robot tu ban chai mọi chủ đề
Đồ án Tính toán mô phỏng bài toán động hoc thuận cho robot rrr-4
Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ
tui sẽ đưa link download Giải pháp cho phần đế Robot giá
Báo cáo Bài tập lớn vi xử lý - Xe tự hành
tranh bo cuc khoh h mọi chủ đề
cach lam tranh bang nhung vat lieu de tim mọi chủ đề
Thiết kế mạch điều khiển động cơ bước
Robot điều khiển từ xa bằng sóng radio (RF)