MluvB_4ever
New Member
Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết Nối
CHƢƠNG 1: CÁC NÖT GIAO THÔNG ĐOẠN TỪ NGÃ TƢ
TRẠI LÍNH ĐẾN CẦU RÀO......................................................... 3
1.1. HIỆN TRẠNG CÁC NÚT GIAO THÔNG ĐOẠN TỪ NGÃ TƯ TRẠI
LÍNH ĐẾN CẦU RÀO ................................................................................. 3
1.1.1. Nút giao thông Đồng Quốc Bình ..................................................... 3
1.1.2. Nút giao thông Cầu vượt Lạch Tray ................................................ 5
1.1.3. Nút giao thông Ngã Tư Quán Mau .................................................. 7
1.1.4. Nút giao thông Ngã Tư Thành Đội .................................................. 8
1.2. MỤC TIÊU THIẾT KẾ CỦA MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO
THÔNG (LÀN XANH) ............................................................................... 10
CHƢƠNG 2: ỨNG DỤNG PLC XÂY DỰNG HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN TÍN HIỆU ĐÈN GIAO THÔNG THEO LÀN
ĐÈN XANH.................................................................................... 11
2.1. GIỚI THIỆU VỀ PLC......................................................................... 11
2.1.1. Thiết bị điều khiển logic khả trình PLC S7-200 ............................ 11
2.1.2. Cấu trúc bộ nhớ .............................................................................. 14
2.1.2.2. Vùng dữ liệu................................................................................ 15
2.1.3. Mở rộng ngõ vào/ra:....................................................................... 16
2.1.4. Thực hiện chương trình:................................................................. 18
2.1.5. Ngôn ngữ lập trình S7 – 200 .......................................................... 21
2.2. NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA ĐÈN GIAO THÔNG TẠI MỘT
NGÃ TƯ ...................................................................................................... 27
2.3. THIẾT KẾ TÍN HIỆU ĐÈN HOẠT ĐỘNG TRÊN CÁC NÚT GIAO
THÔNG CHẠY THEO CÙNG MỘT TUYẾN ĐƯỜNG (TỔ CHỨC LÀN
SÓNG XANH – GREEN LINE) ................................................................ 30
2.3.1. Giới thiệu về phương pháp điều khiển tín hiệu giao thông theo làn
sóng xanh.................................................................................................. 30
2.3.2. Phương pháp tính toán, đặt thời gian cho tín hiệu giao thông. ...... 30
CHƢƠNG 3: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TÍN HIỆU ĐÈN GIAO
THÔNG THEO LÀN ĐÈN XANH TUYẾN ĐƢỜNG TỪ NGÃ
TƢ THÀNH ĐỘI ĐẾN CẦU RÀO.............................................. 39
3.1. GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG MÔ HÌNH .......................... 39
3.1.1. Thiết bị mạch điều khiển................................................................ 39
3.1.2. Thiết bị mạch động lực................................................................... 39
3.2. VIẾT CHƯƠNG TRÌNH VỚI PLC S7-200 ....................................... 40
3.2.1. Sơ đồ khối của chương trình .......................................................... 40
3.2.2. Chương trình viết trên PLC S7-200 ............................................... 42
3.3 MÔ HÌNH ............................................................................................. 49
3.3.1 Sơ đồ đấu nối................................................................................... 49
3.3.2 Mô hình ........................................................................................... 47
KẾT LUẬN .................................................................................... 51
TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................52
Trong những năm gần đây cùng với sự phát triển của nền kinh tế là tốc
độ gia tăng không ngừng về các loại phương tiện giao thông. Sự phát triển
nhanh chóng của các phương tiện giao thông đã dẫn đến tình trạng tắc nghẽn
giao thông xảy ra rất thường xuyên.Vấn đề đặt ra ở đây là làm sao để đảm bảo
giao thông thông suốt và sử dụng đèn điều khiển giao thông ở những ngã tư,
những nơi giao nhau của các làn đường là một giải pháp.
Để viết chương trình điều khiển đèn giao thông ta có thể viết trên nhiều hệ
ngôn ngữ khác nhau. Nhưng với những ưu điểm vượt trội của PLC S7-200
như: Có thể ghép nối mở rộng, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng làm việc ổn
định linh hoạt. Nên ở đây tui đã chọn hệ thống điều khiển có thể lập trình
được PLC (Programmble Logic Control) với ngôn ngữ lập trình của S7–200
để viết chương trình điều khiển đèn giao thông.
Xuất phát từ những nhu cầu thực tế giao thông trên đoạn từ Cầu Rào đến
Ngã Tư Trại Lính, tình trạng ách tắc thường xảy ra vào những thời gian cao
điểm. Đặc biệt là 2 nút Cầu Vượt Lạch Tray và Ngã Tư Trại Lính.Với ham
muốn hiểu biết về về lĩnh vực này, tui xin chọn đề tài làm đồ án tốt nghiệp
về:. Mục đích của đề tài này là hiểu biết về các thiết bị tự động hoá, các giải
pháp tự động hoá tích hợp toàn diện thông qua PLC S7–200 và quan trọng
nhất là những giải pháp giao thông tại các ngã tư và cụm ngã tư nhằm tiết
kiệm thời gian và ách tắc giao thông (Điều khiển đèn giao thông theo “làn
xanh”, giải pháp điều khiển đèn giao thông tại các nút giao thông quan trọng)
Trong quá trình hoàn thiện đồ án tốt nghiệp “Xây dựng hệ thống điều khiển
đèn giao thông theo „làn sóng xanh‟ đoạn từ Ngã tƣ Trại Lính đến Cầu
Rào” tui đã nhận được sự giúp đỡ, định hướng và phân tích chi tiết của Thầy
Thân Ngọc Hoàn đặc biệt là tính toán và thời gian chung của “làn sóng xanh”.
Em đã thực hiện và hoàn thiện đề tài của mình với nội dung tóm tắt như sau:
Trong đó đề tài gồm 3 phần chính:
Chƣơng 1: Các nút giao thông đoạn đƣờng từ ngã tƣ Thành Đội
đến Cầu Rào
Trong chương này chủ yếu trình bầy về các ngã tư Đổng Quốc Bình, Cầu
Vượt Lạch Tray, Quán Mau, Ngã Tư Trại Lính.
Chƣơng 2: Ứng dụng PLC xây dựng hệ thống điều khiển tín hiệu
đèn giao thông theo “làn sóng xanh”
Nội dung chủ yếu về giới thiệu PLC S7 – 200, hoạt động của đèn tín hiệu tại
ngã tư mục tiêu thiết kế của mô hình.
Chƣơng 3: Xây dựng mô hình điều khiển
Nội dung chủ yếu giới thiệu về tính toán và thiết kế thời gian chung cho các
cụm đèn, chương trình điều khiển chung, mô hình của đề tài.
6
1.1. HIỆN TRẠNG CÁC NÖT GIAO THÔNG ĐOẠN TỪ NGÃ TƢ
TRẠI LÍNH ĐẾN CẦU RÀO
1.1.1. Nút giao thông Đồng Quốc Bình (Lạch Tray – Đồng Quốc Bình –
Nguyễn Bình)
Chiều rộng mặt đường phía Lạch Tray 16m đến 18m, Đổng Quốc Bình 8m,
Nguyễn Bình 6m.
Khoảng cách giữa 2 vạch cho người đi bộ theo trục đường Lạch Tray là
33,8m và theo trục đường Đồng Quốc Bình – Nguyễn Bình 28,8m.
Đường Lạch Tray – Đồng Quốc Bình – Nguyễn Bình là lối đi thuận 2 chiều
cho các loại phương tiện, thô sơ, xe máy, xe ô tô….(trừ xe tải trọng > 15 tấn).
Hình 1.1: Nút giao thông Đồng Quốc Bình.
Ngã tư có hai trục đường kích thước hình học không đối xứng, đặc biệt chiều
rộng đường và lưu lượng xe khác nhau tương đối lớn, khi bố trí các cụm đèn
tín hiệu cho phương tiện và người đi cần thêm đèn báo cho rẽ phải khi đèn đỏ
(hướng Đồng Quốc Bình – Nguyễn Bình để tránh ùn tắc bởi đường hẹp).
Đèn báo cho phép rẽ này được mắc song song với đèn đỏ của hướng Đồng
Quốc Bình – Nguyễn Bình khi đèn đỏ sang thì đèn báo cho phép rẽ phải ()
sáng xanh.
Nút giao thông Đổng Quốc Bình không phải nút quan trọng nhưng đây là một
ngã tư có nhiều phương tiện giao thông tham gia cục bộ. Khu vực nút giao
thông gần nhiều nơi tập trung đông người như trường Đại học Hàng Hải, Đại
học Hải Phòng, Cao đẳng Cộng Đồng, Chợ Đổng Quốc Bình, Trường THPT
DL Hàng Hải… Nên vào thời gian cao điểm giao thông thường rơi vào tình
trạng ách tắc giao thông vào các thời điểm khoảng 7h20 sáng, buổi trưa
khoảng 11h40, buổi chiều khoảng 17h40.
Trong những năm gần đây tình trạng ách tắc này không có tình hình cải thiện
mà còn càng khó xử lý do lượng xe ngày một nhiều hơn.
Hình 1.2: Tham gia giao thông nút giao thông Đổng Quốc Bình.
1.1.2. Nút giao thông Cầu vƣợt Lạch Tray (Lạch Tray – Nguyễn Văn
Linh – Nguyễn Bỉnh Khiêm)
Đây là nút giao thông của Thành Phố, đặc biệt khác với các ngã tư thông
thường, là nút có 2 trục đường cắt nhau và có đường cắt nhỏ cho phép phương
tiện rẽ phải mà không chịu sự điều khiển của đèn tín hiệu giao thông, phương
tiện đi thẳng và rẽ trái vì thế lưu lượng giảm đi đáng kể.
Chiều rộng mặt đường phía Lạch Tray 18m, Nguyễn Bỉnh Khiêm 35m.
Chiều rộng lề đường trung bình đường Lạch Tray 9,7m đường Nguyễn Bỉnh
Khiêm 8,5m.
Khoảng cách giữa 2 vạch cho người đi bộ theo trục đường Lạch Tray là 52m
và theo 37,4m.
Đường Lạch Tray là lối đi thuận cả 2 chiều cho các phương tiện, riêng xe ô tô,
xe tải > 15 tấn đi qua cầu Vượt khi qua đường Lạch Tray. Các xe đi thẳng
trên đường Nguyễn Bỉnh Khiêm cũng thường qua cầu để tránh đèn giao thông
nên lượng xe ở đây được giảm thiểu nhất. Kết cấu mặt bằng giao thông cũng
khá hợp lý.
D1...D48 : Các đèn báo xanh đỏ vàng của tín hiệu giao thông.
I0.0... I1.1 : Các nút bấm sử dụng trong chương trình điều khiển.
Đây là sơ đồ đấu dây thực của mô hình điều tín hiệu giao thông theo làn
sóng xanh.
Nguồn cấp cho PLC là 24V một chiều.
Nguồn nuôi mở rộng không sử dụng trong mô hình thực nghiệm.
3.3.2. Mô hình
Giới thiệu tổng thể về mô hình điều khiển tín hiệu đèn giao thông theo làn
sóng xanh đoạn từ Ngã tư Thành Đội đến Cầu Rào.
Tổng chiều dài mô hình là 260cm, chiều rộng 60cm, kích thước đường trong
mô hình 30cm, chiều cao cột 30cm.
Mỗi ngã tư gồm 4 cột được lắp đặt 14 đèn xanh đỏ vàng.
Hình 3.3: Mô hình điều khiển 4 ngã tư.
Trong mô hình đã có một số đoạn được chỉnh thẳng để tiện cho việc thiết kế
và lắp đặt khoan ống. Như đoạn từ Quán Mau đến ngã tư Thành Đội và các
ngã tư có cấu tạo không đối xứng như ngã tư Thành Đội, Quán Mau khi thi
công đã được cố ý thiết kế đối xứng trong mô hình.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
xem thêm
CHƢƠNG 1: CÁC NÖT GIAO THÔNG ĐOẠN TỪ NGÃ TƢ
TRẠI LÍNH ĐẾN CẦU RÀO......................................................... 3
1.1. HIỆN TRẠNG CÁC NÚT GIAO THÔNG ĐOẠN TỪ NGÃ TƯ TRẠI
LÍNH ĐẾN CẦU RÀO ................................................................................. 3
1.1.1. Nút giao thông Đồng Quốc Bình ..................................................... 3
1.1.2. Nút giao thông Cầu vượt Lạch Tray ................................................ 5
1.1.3. Nút giao thông Ngã Tư Quán Mau .................................................. 7
1.1.4. Nút giao thông Ngã Tư Thành Đội .................................................. 8
1.2. MỤC TIÊU THIẾT KẾ CỦA MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO
THÔNG (LÀN XANH) ............................................................................... 10
CHƢƠNG 2: ỨNG DỤNG PLC XÂY DỰNG HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN TÍN HIỆU ĐÈN GIAO THÔNG THEO LÀN
ĐÈN XANH.................................................................................... 11
2.1. GIỚI THIỆU VỀ PLC......................................................................... 11
2.1.1. Thiết bị điều khiển logic khả trình PLC S7-200 ............................ 11
2.1.2. Cấu trúc bộ nhớ .............................................................................. 14
2.1.2.2. Vùng dữ liệu................................................................................ 15
2.1.3. Mở rộng ngõ vào/ra:....................................................................... 16
2.1.4. Thực hiện chương trình:................................................................. 18
2.1.5. Ngôn ngữ lập trình S7 – 200 .......................................................... 21
2.2. NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA ĐÈN GIAO THÔNG TẠI MỘT
NGÃ TƯ ...................................................................................................... 27
2.3. THIẾT KẾ TÍN HIỆU ĐÈN HOẠT ĐỘNG TRÊN CÁC NÚT GIAO
THÔNG CHẠY THEO CÙNG MỘT TUYẾN ĐƯỜNG (TỔ CHỨC LÀN
SÓNG XANH – GREEN LINE) ................................................................ 30
2.3.1. Giới thiệu về phương pháp điều khiển tín hiệu giao thông theo làn
sóng xanh.................................................................................................. 30
2.3.2. Phương pháp tính toán, đặt thời gian cho tín hiệu giao thông. ...... 30
CHƢƠNG 3: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TÍN HIỆU ĐÈN GIAO
THÔNG THEO LÀN ĐÈN XANH TUYẾN ĐƢỜNG TỪ NGÃ
TƢ THÀNH ĐỘI ĐẾN CẦU RÀO.............................................. 39
3.1. GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG MÔ HÌNH .......................... 39
3.1.1. Thiết bị mạch điều khiển................................................................ 39
3.1.2. Thiết bị mạch động lực................................................................... 39
3.2. VIẾT CHƯƠNG TRÌNH VỚI PLC S7-200 ....................................... 40
3.2.1. Sơ đồ khối của chương trình .......................................................... 40
3.2.2. Chương trình viết trên PLC S7-200 ............................................... 42
3.3 MÔ HÌNH ............................................................................................. 49
3.3.1 Sơ đồ đấu nối................................................................................... 49
3.3.2 Mô hình ........................................................................................... 47
KẾT LUẬN .................................................................................... 51
TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................52
Trong những năm gần đây cùng với sự phát triển của nền kinh tế là tốc
độ gia tăng không ngừng về các loại phương tiện giao thông. Sự phát triển
nhanh chóng của các phương tiện giao thông đã dẫn đến tình trạng tắc nghẽn
giao thông xảy ra rất thường xuyên.Vấn đề đặt ra ở đây là làm sao để đảm bảo
giao thông thông suốt và sử dụng đèn điều khiển giao thông ở những ngã tư,
những nơi giao nhau của các làn đường là một giải pháp.
Để viết chương trình điều khiển đèn giao thông ta có thể viết trên nhiều hệ
ngôn ngữ khác nhau. Nhưng với những ưu điểm vượt trội của PLC S7-200
như: Có thể ghép nối mở rộng, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng làm việc ổn
định linh hoạt. Nên ở đây tui đã chọn hệ thống điều khiển có thể lập trình
được PLC (Programmble Logic Control) với ngôn ngữ lập trình của S7–200
để viết chương trình điều khiển đèn giao thông.
Xuất phát từ những nhu cầu thực tế giao thông trên đoạn từ Cầu Rào đến
Ngã Tư Trại Lính, tình trạng ách tắc thường xảy ra vào những thời gian cao
điểm. Đặc biệt là 2 nút Cầu Vượt Lạch Tray và Ngã Tư Trại Lính.Với ham
muốn hiểu biết về về lĩnh vực này, tui xin chọn đề tài làm đồ án tốt nghiệp
về:. Mục đích của đề tài này là hiểu biết về các thiết bị tự động hoá, các giải
pháp tự động hoá tích hợp toàn diện thông qua PLC S7–200 và quan trọng
nhất là những giải pháp giao thông tại các ngã tư và cụm ngã tư nhằm tiết
kiệm thời gian và ách tắc giao thông (Điều khiển đèn giao thông theo “làn
xanh”, giải pháp điều khiển đèn giao thông tại các nút giao thông quan trọng)
Trong quá trình hoàn thiện đồ án tốt nghiệp “Xây dựng hệ thống điều khiển
đèn giao thông theo „làn sóng xanh‟ đoạn từ Ngã tƣ Trại Lính đến Cầu
Rào” tui đã nhận được sự giúp đỡ, định hướng và phân tích chi tiết của Thầy
Thân Ngọc Hoàn đặc biệt là tính toán và thời gian chung của “làn sóng xanh”.
Em đã thực hiện và hoàn thiện đề tài của mình với nội dung tóm tắt như sau:
Trong đó đề tài gồm 3 phần chính:
Chƣơng 1: Các nút giao thông đoạn đƣờng từ ngã tƣ Thành Đội
đến Cầu Rào
Trong chương này chủ yếu trình bầy về các ngã tư Đổng Quốc Bình, Cầu
Vượt Lạch Tray, Quán Mau, Ngã Tư Trại Lính.
Chƣơng 2: Ứng dụng PLC xây dựng hệ thống điều khiển tín hiệu
đèn giao thông theo “làn sóng xanh”
Nội dung chủ yếu về giới thiệu PLC S7 – 200, hoạt động của đèn tín hiệu tại
ngã tư mục tiêu thiết kế của mô hình.
Chƣơng 3: Xây dựng mô hình điều khiển
Nội dung chủ yếu giới thiệu về tính toán và thiết kế thời gian chung cho các
cụm đèn, chương trình điều khiển chung, mô hình của đề tài.
6
1.1. HIỆN TRẠNG CÁC NÖT GIAO THÔNG ĐOẠN TỪ NGÃ TƢ
TRẠI LÍNH ĐẾN CẦU RÀO
1.1.1. Nút giao thông Đồng Quốc Bình (Lạch Tray – Đồng Quốc Bình –
Nguyễn Bình)
Chiều rộng mặt đường phía Lạch Tray 16m đến 18m, Đổng Quốc Bình 8m,
Nguyễn Bình 6m.
Khoảng cách giữa 2 vạch cho người đi bộ theo trục đường Lạch Tray là
33,8m và theo trục đường Đồng Quốc Bình – Nguyễn Bình 28,8m.
Đường Lạch Tray – Đồng Quốc Bình – Nguyễn Bình là lối đi thuận 2 chiều
cho các loại phương tiện, thô sơ, xe máy, xe ô tô….(trừ xe tải trọng > 15 tấn).
Hình 1.1: Nút giao thông Đồng Quốc Bình.
Ngã tư có hai trục đường kích thước hình học không đối xứng, đặc biệt chiều
rộng đường và lưu lượng xe khác nhau tương đối lớn, khi bố trí các cụm đèn
tín hiệu cho phương tiện và người đi cần thêm đèn báo cho rẽ phải khi đèn đỏ
(hướng Đồng Quốc Bình – Nguyễn Bình để tránh ùn tắc bởi đường hẹp).
Đèn báo cho phép rẽ này được mắc song song với đèn đỏ của hướng Đồng
Quốc Bình – Nguyễn Bình khi đèn đỏ sang thì đèn báo cho phép rẽ phải ()
sáng xanh.
Nút giao thông Đổng Quốc Bình không phải nút quan trọng nhưng đây là một
ngã tư có nhiều phương tiện giao thông tham gia cục bộ. Khu vực nút giao
thông gần nhiều nơi tập trung đông người như trường Đại học Hàng Hải, Đại
học Hải Phòng, Cao đẳng Cộng Đồng, Chợ Đổng Quốc Bình, Trường THPT
DL Hàng Hải… Nên vào thời gian cao điểm giao thông thường rơi vào tình
trạng ách tắc giao thông vào các thời điểm khoảng 7h20 sáng, buổi trưa
khoảng 11h40, buổi chiều khoảng 17h40.
Trong những năm gần đây tình trạng ách tắc này không có tình hình cải thiện
mà còn càng khó xử lý do lượng xe ngày một nhiều hơn.
Hình 1.2: Tham gia giao thông nút giao thông Đổng Quốc Bình.
1.1.2. Nút giao thông Cầu vƣợt Lạch Tray (Lạch Tray – Nguyễn Văn
Linh – Nguyễn Bỉnh Khiêm)
Đây là nút giao thông của Thành Phố, đặc biệt khác với các ngã tư thông
thường, là nút có 2 trục đường cắt nhau và có đường cắt nhỏ cho phép phương
tiện rẽ phải mà không chịu sự điều khiển của đèn tín hiệu giao thông, phương
tiện đi thẳng và rẽ trái vì thế lưu lượng giảm đi đáng kể.
Chiều rộng mặt đường phía Lạch Tray 18m, Nguyễn Bỉnh Khiêm 35m.
Chiều rộng lề đường trung bình đường Lạch Tray 9,7m đường Nguyễn Bỉnh
Khiêm 8,5m.
Khoảng cách giữa 2 vạch cho người đi bộ theo trục đường Lạch Tray là 52m
và theo 37,4m.
Đường Lạch Tray là lối đi thuận cả 2 chiều cho các phương tiện, riêng xe ô tô,
xe tải > 15 tấn đi qua cầu Vượt khi qua đường Lạch Tray. Các xe đi thẳng
trên đường Nguyễn Bỉnh Khiêm cũng thường qua cầu để tránh đèn giao thông
nên lượng xe ở đây được giảm thiểu nhất. Kết cấu mặt bằng giao thông cũng
khá hợp lý.
D1...D48 : Các đèn báo xanh đỏ vàng của tín hiệu giao thông.
I0.0... I1.1 : Các nút bấm sử dụng trong chương trình điều khiển.
Đây là sơ đồ đấu dây thực của mô hình điều tín hiệu giao thông theo làn
sóng xanh.
Nguồn cấp cho PLC là 24V một chiều.
Nguồn nuôi mở rộng không sử dụng trong mô hình thực nghiệm.
3.3.2. Mô hình
Giới thiệu tổng thể về mô hình điều khiển tín hiệu đèn giao thông theo làn
sóng xanh đoạn từ Ngã tư Thành Đội đến Cầu Rào.
Tổng chiều dài mô hình là 260cm, chiều rộng 60cm, kích thước đường trong
mô hình 30cm, chiều cao cột 30cm.
Mỗi ngã tư gồm 4 cột được lắp đặt 14 đèn xanh đỏ vàng.
Hình 3.3: Mô hình điều khiển 4 ngã tư.
Trong mô hình đã có một số đoạn được chỉnh thẳng để tiện cho việc thiết kế
và lắp đặt khoan ống. Như đoạn từ Quán Mau đến ngã tư Thành Đội và các
ngã tư có cấu tạo không đối xứng như ngã tư Thành Đội, Quán Mau khi thi
công đã được cố ý thiết kế đối xứng trong mô hình.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
xem thêm
Điều khiển đèn giao thông cho một ngã tư
Last edited by a moderator: