Download miễn phí Đồ án Xây dựng sơ đồ quy trình vận hành của robot HARMO
Phần I
Cơ sở lý thuyết
Chương I
Tổng quan về Robot công nghiệp
I. Lịch sử phát triển:
Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học của nhà văn tiệp khắc có tên là Karel Capek.
Thuật ngữ inducstrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên ở mỹ do công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô phỏng một thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng như tay người được điều khiển tự động thực hiện một số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran.
Quá trình phát triển của IR được tóm tắt như sau:
- Từ những năm 1950 ở mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên.
- Vào đầu những năm 1960 xuất hiện sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran của công ty AMF.
- ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bản quyền của mỹ từ những năm 1967.
- ở các nước tây âu khác như: Đức, ý, Pháp, Thuỵ Điển thì bắt đầu chế tạo IR từ những năm 1970.
- Châu á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968.
Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó có 80 công ty của Nhật, 90 công ty của tây âu, 30 công ty của Mỹ và một số công ty của Nga, Tiệp…
II. Phân loại IR:
1. Theo chủng loại, mức độ điều khiển, và nhận biết thông tin của tay máy-người máy đ• được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau:
Thế hệ 1: thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng không có khả năng nhận biết thông tin.
Thế hệ 2: thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu đ• có khả năng nhận biết thông tin.
Thế hệ 3: thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết thông tin và bước đầu đ• có một số chức năng lý trí của con người.
2. Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động:
Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô hình hoá trong dạng chuỗi động với các khâu và các khớp như trong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản sau:
- Chỉ dụng các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp vít).
- Trục quay hướng tịnh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc với nhau.
- Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản:
Ta ví dụ một chuỗi động của một tay máy công nghiệp có 6 bậc tự do, các khớp A, B, F là các khớp tổng quát, có nghĩa là chúng có thể là khớp quay, cũng có thể là khớp tịnh tiến, các khớp D, E, K chỉ là những khớp quay. Các khâu được đánh số bắt đầu từ 0-giá cố định, tiếp đến là các khâu 1, 2, ...n-các khâu động, khâu tổng quát ký hiệu là khâu i, (i= 1, 2, 3, ...n), khâu n cuối cùng mang bàn kẹp của tay máy. Tương tự như tay người để bàn kẹp gồm có 3 loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là 3 dạng của cấu trục máy như sau:
- Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân người) cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc. Cấu trúc này hết sức đa dạng và thông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát. Người ta thường coi tay máy là đứng yên, khâu 0 gọi là giá cố định của tay máy.
- Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm các khớp A,B và F các khâu 1, 2 và 3, chuyển động của cấu trúc này đem theo bàn kẹp với vị trí làm việc. Do giả thiết về loại khớp động dùng trong chế tạo máy thông thường ta có những phối hợp sau đây của các khớp và từ đó tạo nên những cấu trúc xác định vị trí của bàn kẹp trong các không gian vị trí khác nhau của bản kẹp. Phối hợp TTT nghĩa là 3 khớp đều là khớp tịnh tiến và một khớp quay. Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ Đề Các so với các toạ độ So vì 3 điểm M nằm trên khâu 3 khớp đều là khớp tịnh tiến và một chuyển động quay ( tức là hai toạ độ dài).
Phối hợp TRT, RTT, hay TTR nghĩa là một khớp tịnh tiến hai khớp quay( các cấu trúc 2, 3, và 4). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ trụ so với điểm M trên khâu 3 được xác định bởi 2 chuyển động tịnh tiến và một chuyển động quay( tức là hai toạ độ dài một toạ độ gốc).
Phối hợp RTR, RRT, TTR nghĩa là hai khớp tịnh tiến và hai khớp quay( các cấu trúc 5, 6, 7, 8, 9 và 10). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ cầu so với hệ So, vì điểm M trên khâu 3 được xác định bởi một chuyển động tịnh tiến và hai chuyển động quay( tức là một toạ độ dài hai toạ độ gốc).
Phối hợp RRR tức là 3 khớp quay( các cấu trúc 11,12) đây là các cấu trúc hoạt trong toạ độ góc so với hẹ So, vì điểm M trên khâu 3 được xác định bởi ba chuyển động quay( tức là ba toạ độ góc), cấu trúc này được gọi là cấu trúc phỏng sinh học.
Link Download bản DOC
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:

 

tctuvan

New Member
Re: [Free] Xây dựng sơ đồ quy trình vận hành của robot HARMO

Link mới cập nhật, mời bạn xem lại bài đầu để tải nhé
 
Các chủ đề có liên quan khác
Tạo bởi Tiêu đề Blog Lượt trả lời Ngày
D Xây dựng và quản lý hồ sơ địa chính bằng công nghệ phần mềm ViLIS tại thị trấn Thắng – huyện Hiệp Hòa – tỉnh Bắc Giang Khoa học Tự nhiên 0
B Xây dựng hồ sơ kỹ thuật thử công nhận kiểu về khí thải động cơ ô tô con trên băng thử Chassis dynamo Luận văn Kinh tế 0
T Vài nét sơ lược về công ty tnhh xây dựng - Vận tải Phương Duy Luận văn Kinh tế 0
D Phân tích thiết kế hệ thống thông tin và xây dựng chương trình quản lý hồ sơ bệnh án nội trú tại bện Công nghệ thông tin 0
J Xây dựng mô hình phân loại cảnh quan đô thị và nông thôn (đối sánh cảnh quan nông thôn Hoàng Liên Sơ Luận văn Sư phạm 0
L Tư tưởng xây dựng bộ máy nhà nước thời Lê sơ (qua Quốc triều hình luật) Kinh tế chính trị 0
L Nghiên cứu xây dựng kho hồ sơ số tại văn phòng bộ Công An Văn hóa, Xã hội 0
M Nghiên cứu xây dựng danh mục hồ sơ và chuẩn hóa hồ sơ tài liệu của Ủy viên Bộ Chính trị, Ban bí thư Văn hóa, Xã hội 0
H Nghiên cứu xây dựng bảng thời hạn bảo quản hồ sơ, tài liệu ngành thi hành án dân sự Văn hóa, Xã hội 4
T Xây dựng danh mục và xác định thời hạn bảo quản hồ sơ, tài liệu hình thành phổ biến ở Sở Nội vụ Văn hóa, Xã hội 0

Các chủ đề có liên quan khác

Top