Chia sẻ đồ án, luận văn ngành công nghệ thông tin miễn phí
Nội quy chuyên mục: - Hiện nay có khá nhiều trang chia sẻ Tài liệu nhưng mất phí, đó là lý do ket-noi mở ra chuyên mục Tài liệu miễn phí.

- Ai có tài liệu gì hay, hãy đăng lên đây để chia sẻ với mọi người nhé! Bạn chia sẻ hôm nay, ngày mai mọi người sẽ chia sẻ với bạn!
Cách chia sẻ, Upload tài liệu trên ket-noi

- Những bạn nào tích cực chia sẻ tài liệu, sẽ được ưu tiên cung cấp tài liệu khi có yêu cầu.
Nhận download tài liệu miễn phí
By Badden
#1017785 Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết nối

Nhận xét :
Qua kết quả mô phỏng ở trên ta thấy đầu ra nhìn chung bám sát với đầu vào ,thời gian quá độ khoảng 5s ,lúc đó các góc quay đạt được lượng đặt .tốc độ góc dần tới 0 còn góc quay dần tới một giá trị xác định.Tuy nhiên thời gian quá độ là 5s là vẫn còn tương đối lớn .
Bài tập robot số 2
(Đề số 5)
Đề bài:
Cho một Robot 2 thanh nối được truyền động bởi động cơ một chiều . Động cơ một chiều được cấp điện từ 1bộ khuyếch đại điện áp.
1.Xây dựng mô hình Simulink để xác định các phản ứng của Robot với các mô men đầu vào M1(t) và M2(t).

2.Thiết kế bộ điều khiển PID độc lập cho từng khớp.
3.Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 2.
Số liệu của Robot:
Chiều dài thanh 1 (l ) :0.4 (m)
Chiều dàI thanh 2 (l ) : 0.2 (m).
Khối lượng thanh nối 1 ( m1) : 21.8 (Kg).
Khối lượng thanh nối 2 (m2) : 15 (Kg).
Hằng số mô men của khớp 1,2 ( KM ) : 0.1 (Nm/A).
Điện trở phần ứng (r1,r2) : 0.3 (Om).
Tốc độ lớn nhất của động cơ khớp 1,2 ( max ) : 90 (rad/s).
Khối lượng lớn nhất ( m1 ) : 5 (Kg).


Link Download bản DOC
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link tải, không dùng IDM để tải:

Bấm vào đây để đăng nhập và xem link!
Hình đại diện của thành viên
By daigai
#1020874 Link mới update, mời bạn xem lại bài đầu để tải
Kết nối đề xuất:
Nơi này có anh English Lyrics
Synonym dictionary
Advertisement
Advertisement