Tài liệu chuyên ngành xây dựng, khoa học kỹ thuât, máy móc...
Nội quy chuyên mục: - Hiện nay có khá nhiều trang chia sẻ Tài liệu nhưng mất phí, đó là lý do ket-noi mở ra chuyên mục Tài liệu miễn phí.

- Ai có tài liệu gì hay, hãy đăng lên đây để chia sẻ với mọi người nhé! Bạn chia sẻ hôm nay, ngày mai mọi người sẽ chia sẻ với bạn!
Cách chia sẻ, Upload tài liệu trên ket-noi

- Những bạn nào tích cực chia sẻ tài liệu, sẽ được ưu tiên cung cấp tài liệu khi có yêu cầu.
Nhận download tài liệu miễn phí
Hình đại diện của thành viên
By tctuvan
#995351 Link tải luận văn miễn phí cho ae

Câu 1 : Cho Robot có cấu hình như hình vẽ ;a1=0,5m ; a2=0,2m ;a3=0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối .
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi θ1=30° ;θ2=15° ;θ3=45°

Bài làm :
a) Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối



Hệ tọa độ cho các thanh nối được xây dựng được xây dựng theo phương pháp biểu diễn Danevit-Hartenberg (D-H). Khung tọa độ thanh nối thứ i được xây dựng theo nguyên tắc
+ Gốc khung tọa độ thanh i đặt trùng với chân pháp tuyến chung của trục i và i+1, nằm trên trục khớp i+1
+ Trục x đặt theo phương pháp tuyến chung của trục i và i+1 theo hướng đi từ trục i đến i+1

b) Xác định ma trận T biểu diễn tay robot.

Link Download bản DOC
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link tải, không dùng IDM để tải:

Bấm vào đây để đăng nhập và xem link!




ĐỀ SỐ 3
Bài 1: Cho Robot có cơ cấu như hình vẽ:
a a 2 3   0,2m; 0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối.
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T.
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi    1 2 3       30 ; 30 ; 30 .
Hình 1 – Minh họa cơ cấu Robot
Bài 2: Cho Robot   r có
r m m 1 1 2    0,5m; 3kg. Khớp tịnh tiến chuyển động với tốc độ
r  0,05m/s. Khớp quay quay với tốc độ    / 60rad/s. Thời gian chuyển động là 10s. Giá
trị góc ban đầu là 0 . 
a. Xác định góc  và r của Robot ở cuối hành trình chuyển động.
b. Hãy xác định momen ở khớp quay và lực tổng ở khớp tịnh tiến khi Robot ở cuối hành
trình chuyển động.
c. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi độc lập cho từng khớp:
- Bộ điều khiển gia tốc: PI.
- Bộ điều khiển tốc độ, vị trí: P.
d. Mô phỏng.
Link Download bản DOC
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link tải, không dùng IDM để tải:

Bấm vào đây để đăng nhập và xem link!
Kết nối đề xuất:
Đọc Truyện online
Advertisement