Link tải luận văn miễn phí cho ae
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1 Sơ lược về quá trình phát triển của robot công nghiệp
Thuật ngữ “Robot” đã được sử dụng lần đầu tiên bởi Karel Capek trong vở kịch của ông Rossum’s Universal Robots được xuất bản vào năm 1921. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các nhà sáng chế kỹ thuật về việc sáng chế những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động của con người.
Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) và các máy công cụ điều khiển số (NC- Numerically Controlled Machine Tool).
Các cơ cấu điều khiển từ xa (hay các thiết bị kiểu chủ-tớ) đã phát triển mạnh trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ trong các viện nghiên cứu nguyên tử lực. Đó là những cơ cấu phỏng sinh học bao gồm những khâu khớp và các dây chằng gắn liền với hệ điều hành chính là cánh tay của người, thao tác thông qua các cơ cấu khuyếch đại cơ khí. Cụ thể, nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và hai tay cầm ở bên ngoài (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tùy ý cho tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu này dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm. Chính vì vậy, mặc dù người thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hay vài cửa quan sát, vẫn có thể nhìn thấy và thực hiện các thao tác ở bên trong một cách bình thường.
Vào khoảng năm 1949 các máy công cụ điều khiển số ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những robot đầu tiên thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số.
Đầu thập kỷ 1960, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) cho ra đời robot công nghiệp được đặt tên là Versatran, do Harry Johnson và Veljko Milenkovic thiết kế.
Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu robot hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 công ty Mỹ Cincinnati đưa ra loại robot điều khiển băng máy vi tính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool:công cụ của tương lai). Robot này có thể nâng được vật có khối lượng lên đến 45kg.
Những năm 80, nhất là những năm 90,do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng, giá thành giảm đi rõ rệt, chức năng có những bước tiến vượt bực.
Ngày nay chuyên ngành khoa học về robot “robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động….
Định nghĩa về robot công nghiệp do Viện nghiên cứu robot của Mỹ đề xuất được sử dụng rộng rãi: “RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, công cụ hay các thiết bị chuyên dùng khác.”
Ngoài các ý trên, định nghĩa trong 25686-85 còn bổ sung cho RBCN chức năng điều khiển trong quá trình sản xuất: “ RBCN là tay máy tự động được đặt cố định hay di động bao gồm thiết bị dạng thừa hành tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất”.
Chức năng vận động bao gồm các hoạt động “cơ bắp” như vận chuyển, định hướng, xếp đặt, gá kẹp, lắp ráp…đối tượng. Chức năng điều khiển ám chỉ vai trò của robot như một phương tiện điều hành sản xuất, như cung cấp dịch vụ và vật liệu, phân loại và phân phối sản phẩm, duy trì sản xuất và thậm chí điêù khiển các thiết bị liên quan.
Với các đặc điểm có thể lập trình lại, RBCN là thiết bị tự động hóa khả trình và ngày càng trở thành bộ phận không thể thiếu được của các tế bào hay hệ thống sản xuất linh hoạt.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1 Sơ lược về quá trình phát triển của robot công nghiệp
Thuật ngữ “Robot” đã được sử dụng lần đầu tiên bởi Karel Capek trong vở kịch của ông Rossum’s Universal Robots được xuất bản vào năm 1921. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các nhà sáng chế kỹ thuật về việc sáng chế những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động của con người.
Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) và các máy công cụ điều khiển số (NC- Numerically Controlled Machine Tool).
Các cơ cấu điều khiển từ xa (hay các thiết bị kiểu chủ-tớ) đã phát triển mạnh trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ trong các viện nghiên cứu nguyên tử lực. Đó là những cơ cấu phỏng sinh học bao gồm những khâu khớp và các dây chằng gắn liền với hệ điều hành chính là cánh tay của người, thao tác thông qua các cơ cấu khuyếch đại cơ khí. Cụ thể, nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và hai tay cầm ở bên ngoài (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tùy ý cho tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu này dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm. Chính vì vậy, mặc dù người thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hay vài cửa quan sát, vẫn có thể nhìn thấy và thực hiện các thao tác ở bên trong một cách bình thường.
Vào khoảng năm 1949 các máy công cụ điều khiển số ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những robot đầu tiên thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số.
Đầu thập kỷ 1960, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) cho ra đời robot công nghiệp được đặt tên là Versatran, do Harry Johnson và Veljko Milenkovic thiết kế.
Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu robot hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 công ty Mỹ Cincinnati đưa ra loại robot điều khiển băng máy vi tính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool:công cụ của tương lai). Robot này có thể nâng được vật có khối lượng lên đến 45kg.
Những năm 80, nhất là những năm 90,do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng, giá thành giảm đi rõ rệt, chức năng có những bước tiến vượt bực.
Ngày nay chuyên ngành khoa học về robot “robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động….
Định nghĩa về robot công nghiệp do Viện nghiên cứu robot của Mỹ đề xuất được sử dụng rộng rãi: “RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, công cụ hay các thiết bị chuyên dùng khác.”
Ngoài các ý trên, định nghĩa trong 25686-85 còn bổ sung cho RBCN chức năng điều khiển trong quá trình sản xuất: “ RBCN là tay máy tự động được đặt cố định hay di động bao gồm thiết bị dạng thừa hành tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất”.
Chức năng vận động bao gồm các hoạt động “cơ bắp” như vận chuyển, định hướng, xếp đặt, gá kẹp, lắp ráp…đối tượng. Chức năng điều khiển ám chỉ vai trò của robot như một phương tiện điều hành sản xuất, như cung cấp dịch vụ và vật liệu, phân loại và phân phối sản phẩm, duy trì sản xuất và thậm chí điêù khiển các thiết bị liên quan.
Với các đặc điểm có thể lập trình lại, RBCN là thiết bị tự động hóa khả trình và ngày càng trở thành bộ phận không thể thiếu được của các tế bào hay hệ thống sản xuất linh hoạt.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links